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机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！ 已有2人参与
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机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢， 另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗？我根据这幅图的论文计算出来后，描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。 新人第一次发帖，还请大家多多帮助，多谢1  1.jpg |
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yangzide
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