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ceiwei

新虫 (初入文坛)

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[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗？我根据这幅图的论文计算出来后，描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖，还请大家多多帮助，多谢1

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1楼 2015-08-24 13:56:10

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yangzide

金虫 (正式写手)

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引用回帖:

4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！