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1楼2015-08-24 13:56:10

Erwin1985

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2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢？

你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH

坂上之云

3楼2015-08-26 19:34:50

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ceiwei

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2楼2015-08-25 13:10:30

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3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH...

谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5

4楼2015-08-26 22:07:15

Erwin1985

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4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献？DH建模里怎么还有Y轴？

坂上之云

5楼2015-08-26 23:18:21