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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
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ceiwei

新虫 (初入文坛)

[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！ 已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗？我根据这幅图的论文计算出来后，描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖，还请大家多多帮助，多谢1

机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
1.jpg
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1楼 2015-08-24 13:56:10
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ceiwei

新虫 (初入文坛)
有没有人能支持一下呢？
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2楼2015-08-25 13:10:30
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Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
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2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢？

你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH
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坂上之云
3楼2015-08-26 19:34:50
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ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH...

谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5
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4楼2015-08-26 22:07:15
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Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献？DH建模里怎么还有Y轴？
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坂上之云
5楼2015-08-26 23:18:21
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yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！
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6楼2015-08-27 10:04:46
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ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by yangzide at 2015-08-27 10:04:46
都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！...

谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？
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7楼2015-08-28 21:45:01
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yangzide

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-28 21:45:01
谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？...

DH法有前置坐标系和后置坐标系，还可以按照姿态矩阵的定义，具体看熊有伦机器人技术基础，这方面介绍很多啊。如果你有具体问题我可以回答，这样泛泛的我还真不知道怎么回答你！奖励不用了。
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8楼2015-08-29 20:39:34
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