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ceiwei

新虫 (初入文坛)

[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢?麻烦帮我看一下,谢谢! 已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗,这里的x2和x4为什么不是这样呢,

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗?我根据这幅图的论文计算出来后,描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖,还请大家多多帮助,多谢1

机器人dh坐标系该如何判断呢?麻烦帮我看一下,谢谢!
1.jpg
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yangzide

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-28 21:45:01
谢谢,还有什么方法呢?能介绍一些资料给我吗?另外,怎么设置奖励给你?...

DH法有前置坐标系和后置坐标系,还可以按照姿态矩阵的定义,具体看熊有伦机器人技术基础,这方面介绍很多啊。如果你有具体问题我可以回答,这样泛泛的我还真不知道怎么回答你!奖励不用了。
8楼2015-08-29 20:39:34
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ceiwei

新虫 (初入文坛)

有没有人能支持一下呢?
2楼2015-08-25 13:10:30
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Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
引用回帖:
2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢?

你这个图完全看不清,在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局,没法帮你验证DH
坂上之云
3楼2015-08-26 19:34:50
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ceiwei

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清,在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局,没法帮你验证DH...

谢谢,第二个问题算了,我已经自己算出来了,我现在只想知道第一个问题,
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗,这里的x2和x4为什么不是这样呢,
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5
4楼2015-08-26 22:07:15
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