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ceiwei

新虫 (初入文坛)

[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢?麻烦帮我看一下,谢谢! 已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗,这里的x2和x4为什么不是这样呢,

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗?我根据这幅图的论文计算出来后,描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖,还请大家多多帮助,多谢1

机器人dh坐标系该如何判断呢?麻烦帮我看一下,谢谢!
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ceiwei

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清,在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局,没法帮你验证DH...

谢谢,第二个问题算了,我已经自己算出来了,我现在只想知道第一个问题,
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗,这里的x2和x4为什么不是这样呢,
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5
4楼2015-08-26 22:07:15
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ceiwei

新虫 (初入文坛)

有没有人能支持一下呢?
2楼2015-08-25 13:10:30
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Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
引用回帖:
2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢?

你这个图完全看不清,在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局,没法帮你验证DH
坂上之云
3楼2015-08-26 19:34:50
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Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢,第二个问题算了,我已经自己算出来了,我现在只想知道第一个问题,
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗,这里的x2和x4为什么不是这样呢,
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献?DH建模里怎么还有Y轴?
坂上之云
5楼2015-08-26 23:18:21
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