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1楼2015-08-24 13:56:10

ceiwei

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有没有人能支持一下呢？

2楼2015-08-25 13:10:30

Erwin1985

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2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢？

你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH

坂上之云

3楼2015-08-26 19:34:50

ceiwei

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3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH...

谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5

4楼2015-08-26 22:07:15

Erwin1985

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4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献？DH建模里怎么还有Y轴？

坂上之云

5楼2015-08-26 23:18:21

yangzide

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都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！

6楼2015-08-27 10:04:46

ceiwei

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6楼: Originally posted by yangzide at 2015-08-27 10:04:46
都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！...

谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？

7楼2015-08-28 21:45:01

yangzide

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7楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-28 21:45:01
谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？...

DH法有前置坐标系和后置坐标系，还可以按照姿态矩阵的定义，具体看熊有伦机器人技术基础，这方面介绍很多啊。如果你有具体问题我可以回答，这样泛泛的我还真不知道怎么回答你！奖励不用了。

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8楼2015-08-29 20:39:34