应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
81/1返回列表
查看: 2971  |  回复: 7
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

ceiwei

新虫 (初入文坛)

[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！ 已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗？我根据这幅图的论文计算出来后，描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖，还请大家多多帮助，多谢1

机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
1.jpg
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2015-08-24 13:56:10
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
有没有人能支持一下呢？
赞一下 回复此楼
2楼2015-08-25 13:10:30
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
引用回帖:
2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢？

你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH
赞一下 回复此楼
坂上之云
3楼2015-08-26 19:34:50
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH...

谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5
赞一下 回复此楼
4楼2015-08-26 22:07:15
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献？DH建模里怎么还有Y轴？
赞一下 回复此楼
坂上之云
5楼2015-08-26 23:18:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！
赞一下 回复此楼
6楼2015-08-27 10:04:46
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by yangzide at 2015-08-27 10:04:46
都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！...

谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？
赞一下 回复此楼
7楼2015-08-28 21:45:01
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-28 21:45:01
谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？...

DH法有前置坐标系和后置坐标系，还可以按照姿态矩阵的定义，具体看熊有伦机器人技术基础，这方面介绍很多啊。如果你有具体问题我可以回答，这样泛泛的我还真不知道怎么回答你！奖励不用了。
赞一下(2人) 回复此楼
8楼2015-08-29 20:39:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 ceiwei 的主题更新
81/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 我的国基提前知道中了，可是同事的操作让我实在接受不了，怎么会有这样的人 +8 家与远方 2026-08-10 13/650 2026-08-11 09:49 by 家与远方
[基金申请] 小木虫上这么多卖论文的，真有人买论文么？感觉没必要啊 +6 Tide man 2026-08-10 6/300 2026-08-11 09:45 by tangmnt
[基金申请] 为什么网上很多人说本周 12号出结果 +5 瞬息宇宙 2026-08-10 5/250 2026-08-11 09:29 by 铁帽子农民
[基金申请] 帮忙看看fileCode +6 wwncly 2026-08-10 11/550 2026-08-11 09:14 by xiaruohan
[基金申请] FileCode能看出啥？ +7 要乐观耀哥 2026-08-10 16/800 2026-08-11 08:18 by wmfsnow
[基金申请] filecode +8 documentary 2026-08-10 8/400 2026-08-10 19:20 by loufangrui
[基金申请] 确定了，国自然21号放榜 +6 布布和一二 2026-08-10 7/350 2026-08-10 19:15 by 2000zf36392
[基金申请] 静等基金结果 +5 gjjjzhong 2026-08-10 16/800 2026-08-10 17:19 by Tide man
[基金申请] 好奇怪的filecode +4 布布和一二 2026-08-08 5/250 2026-08-10 14:20 by 冰心玉壶晴
[基金申请] 据悉今年马上要出结果了 +7 瞬息宇宙 2026-08-10 8/400 2026-08-10 12:42 by Vivilian
[基金申请] 2026国自然放榜时间 +9 布布和一二 2026-08-08 9/450 2026-08-10 11:22 by xxxx2020
[基金申请] 这样的filecode谁见过 +11 布布和一二 2026-08-08 22/1100 2026-08-10 11:10 by wmfsnow
[基金申请] filecode与中标关系的预测 +5 布布和一二 2026-08-07 5/250 2026-08-09 16:15 by 袁向阳007
[基金申请] fileCode有新解读？ +10 Tide man 2026-08-08 18/900 2026-08-09 12:55 by 仁砚薪传
[基金申请] 关于filecode，很负责任的告诉大家 +6 爱看书的可乐 2026-08-08 7/350 2026-08-08 22:13 by a_niu
[基金申请] 关于filecode +4 布布和一二 2026-08-07 7/350 2026-08-07 22:55 by zhanghaozhu
[基金申请] 大家散了吧，后缀研究没有意义，别浪费时间了，过好目前的每一天，不要焦虑 +5 Tide man 2026-08-06 7/350 2026-08-07 13:11 by 医学老男孩
[基金申请] filecode +8 布布和一二 2026-08-06 11/550 2026-08-06 20:41 by tangpu318
[基金申请] 影响面上的因素 +8 布布和一二 2026-08-05 11/550 2026-08-06 10:41 by 宝贝虫子
[基金申请] 好消息？这个有何含义？？？ +8 Tide man 2026-08-05 10/500 2026-08-05 16:14 by xmuxiaoyu
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭