应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
81/1返回列表
查看: 2810  |  回复: 7
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

ceiwei

新虫 (初入文坛)

[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！ 已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗？我根据这幅图的论文计算出来后，描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖，还请大家多多帮助，多谢1

机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
1.jpg
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2015-08-24 13:56:10
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
有没有人能支持一下呢？
赞一下 回复此楼
2楼2015-08-25 13:10:30
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
引用回帖:
2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢？

你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH
赞一下 回复此楼
坂上之云
3楼2015-08-26 19:34:50
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH...

谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5
赞一下 回复此楼
4楼2015-08-26 22:07:15
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献？DH建模里怎么还有Y轴？
赞一下 回复此楼
坂上之云
5楼2015-08-26 23:18:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！
赞一下 回复此楼
6楼2015-08-27 10:04:46
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by yangzide at 2015-08-27 10:04:46
都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！...

谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？
赞一下 回复此楼
7楼2015-08-28 21:45:01
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-28 21:45:01
谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？...

DH法有前置坐标系和后置坐标系，还可以按照姿态矩阵的定义，具体看熊有伦机器人技术基础，这方面介绍很多啊。如果你有具体问题我可以回答，这样泛泛的我还真不知道怎么回答你！奖励不用了。
赞一下(2人) 回复此楼
8楼2015-08-29 20:39:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 ceiwei 的主题更新
81/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[公派出国] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +3 5lbyq5wrhb 2026-02-07 3/150 2026-02-08 03:05 by vs90ilomwc
[论文投稿] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +3 3rkserf6qr 2026-02-07 4/200 2026-02-08 02:45 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +3 3rkserf6qr 2026-02-07 3/150 2026-02-08 02:32 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +5 2h7du0nuhk 2026-02-07 5/250 2026-02-08 02:27 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +5 2h7du0nuhk 2026-02-07 5/250 2026-02-08 02:25 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 5/250 2026-02-08 02:12 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 6/300 2026-02-08 02:07 by vs90ilomwc
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 6/300 2026-02-08 02:05 by vs90ilomwc
[找工作] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 6/300 2026-02-08 01:46 by vs90ilomwc
[公派出国] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 01:45 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 01:32 by vs90ilomwc
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 01:26 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 01:12 by vs90ilomwc
[教师之家] 有院领导为了换新车，用横向课题经费买了俩车 +7 瞬息宇宙 2026-02-04 7/350 2026-02-07 21:47 by tfang
[有机交流] 酰胺脱乙酰基 10+5 chibby 2026-02-03 12/600 2026-02-07 19:29 by 江东闲人
[基金申请] 有时候真觉得大城市人没有县城人甚至个体户幸福 +9 苏东坡二世 2026-02-04 10/500 2026-02-07 12:37 by 小毛球
[公派出国] CSC & MSCA 博洛尼亚大学能源材料课题组博士/博士后招生｜MSCA经费充足、排名优 +4 雨念 2026-02-01 6/300 2026-02-06 23:32 by MelissaPon
[基金申请] 面上项目申报 +3 Tide man 2026-02-01 3/150 2026-02-05 22:56 by god_tian
[硕博家园] 博士延得我，科研能力直往上蹿 +7 偏振片 2026-02-02 7/350 2026-02-04 17:36 by 陈氏帝国
[教师之家] 遇见不省心的家人很难过 +18 otani 2026-02-03 22/1100 2026-02-04 11:06 by tangmnt
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭