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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 滑模变结构控制5个疑问
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
引用回帖:
10楼: Originally posted by msz820110 at 2015-06-29 08:58:47
留给楼主的思考题：

为什么说滑动阶段有完全鲁棒性，而趋近阶段没有？

如果要趋近阶段有完全鲁棒性，有办法吗？还是绝对做不到？为什么？

我觉得绝对做不到，在滑动阶段只要s=0，时域的解跟模型参数无关，只与自己设定的c有关，而趋近段ss‘<0这个方程与模型有关，由于模型误差和干扰的存在就没有办法完全鲁棒。
求指导
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11楼2015-06-29 21:24:33
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msz820110

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
11楼: Originally posted by shenguoyang at 2015-06-29 21:24:33
我觉得绝对做不到，在滑动阶段只要s=0，时域的解跟模型参数无关，只与自己设定的c有关，而趋近段ss‘<0这个方程与模型有关，由于模型误差和干扰的存在就没有办法完全鲁棒。
求指导...

1. 为什么s=0阶段，就跟模型参数无关？具有完全鲁棒性？？先想想，别急。想想这个原理是什么。每个人都知道这个结论，但想清楚这个思路的很少。想清楚了，你会发现，滑模控制最重要的是思路，原则，什么滑模面，什么等效控制，什么趋近控制，你都可以随心所欲的选择，原来世界那么大，天高任鸟飞，你以前都被所谓的滑模书、滑模论文，这些框框条条限制得动都不能动。其实根本没有必要。
2. 趋近控制是什么？目的？可以怎么设计。小学生就经常被问：为什么。你到了院士阶段，也是这个方法，问自己为什么。这里趋近律这么设计得目的是为什么？我换一个趋近律行不行？好处是？缺点是？
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12楼2015-06-30 09:07:37
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msz820110

铁虫 (小有名气)
这些书，这些论文，给出了一种选择，一种方法。大部分读者，天真地觉得必须这样选择，差一点都走火入魔，进了邪道。

那是因为他们读书没有动脑筋。只看结论，拿着用。不想想这些设计背后的原因。
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13楼2015-06-30 09:09:42
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Hongtan

木虫 (著名写手)
引用回帖:
10楼: Originally posted by msz820110 at 2015-06-29 08:58:47
留给楼主的思考题：

为什么说滑动阶段有完全鲁棒性，而趋近阶段没有？

如果要趋近阶段有完全鲁棒性，有办法吗？还是绝对做不到？为什么？

积分滑模，从初始状态开始，就保持在滑动面上，此时是不是可以呢？
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14楼2015-07-02 09:01:49
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Hongtan

木虫 (著名写手)
引用回帖:
6楼: Originally posted by shenguoyang at 2015-06-18 21:46:45
这样的话也就是说pid控制对模型的精度要求不高，控制精度也高，又有鲁棒性，那不是比滑膜控制更实用...

pid发不了文章，博士毕不了业，最后你会痛恨死pid的。所以pid适合硕士生玩。
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15楼2015-07-02 09:04:02
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msz820110

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
14楼: Originally posted by Hongtan at 2015-07-02 09:01:49
积分滑模，从初始状态开始，就保持在滑动面上，此时是不是可以呢？...

不是某种滑模可以，某种滑模不可以。而是：如果你能完全抵消不确定和外扰动，它就算具有完全鲁棒性。

你说的积分滑模，一开始就在滑模面上，但能在以后的时刻保持在滑模面上吗？表面上看，如果能，就具有完全鲁棒性。深层次想想，那怎么才能一直保持在滑模面上呢？那就要靠等效控制，将所有不确定和外干扰给抵消了，才能保持在上面。所以实际上，不是滑模种类的问题，仍然是是否可以精确抵消的问题。
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16楼2015-07-03 16:00:58
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Hongtan

木虫 (著名写手)
引用回帖:
16楼: Originally posted by msz820110 at 2015-07-03 16:00:58
不是某种滑模可以，某种滑模不可以。而是：如果你能完全抵消不确定和外扰动，它就算具有完全鲁棒性。

你说的积分滑模，一开始就在滑模面上，但能在以后的时刻保持在滑模面上吗？表面上看，如果能，就具有完全鲁 ...

正解，不过对不确定和干扰来说，它们不可能被抵消，只能被压制，这就是滑模控制器的作用。
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17楼2015-07-03 16:26:42
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迷足少年

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by DocBee at 2015-06-19 15:01:48
工程应用中，95%的控制都是PID控制。
但是PID的鲁棒性没有滑模控制强。...

滑模控制可以在单片机中实现吗
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18楼2016-01-28 14:48:26
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隔壁的拖拉机

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
8楼: Originally posted by msz820110 at 2015-06-29 08:48:18
1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？
答：读书要仔细，高为炳书是说滑动阶段有完全鲁棒性。多“完全”二字，意思大不一样。趋近阶段也有鲁棒性，而没有完全鲁棒性。如果没有鲁棒性，根本不能收 ...

您好，请问那篇著名的关于滑模控制的综述，全称和作者是什么？谢谢
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19楼2016-12-23 14:35:43
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stemp

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
12楼: Originally posted by msz820110 at 2015-06-30 09:07:37
1. 为什么s=0阶段，就跟模型参数无关？具有完全鲁棒性？？先想想，别急。想想这个原理是什么。每个人都知道这个结论，但想清楚这个思路的很少。想清楚了，你会发现，滑模控制最重要的是思路，原则，什么滑模面，什 ...

想请问下能否回答下这些问题呢？目前也正在看。谢谢
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20楼2018-01-30 09:53:11
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