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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

[求助] 滑模变结构控制5个疑问 已有3人参与

1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？
2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？
3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0
4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？
5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势
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1楼 2015-06-17 14:43:05
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msz820110

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
14楼: Originally posted by Hongtan at 2015-07-02 09:01:49
积分滑模，从初始状态开始，就保持在滑动面上，此时是不是可以呢？...

不是某种滑模可以，某种滑模不可以。而是：如果你能完全抵消不确定和外扰动，它就算具有完全鲁棒性。

你说的积分滑模，一开始就在滑模面上，但能在以后的时刻保持在滑模面上吗？表面上看，如果能，就具有完全鲁棒性。深层次想想，那怎么才能一直保持在滑模面上呢？那就要靠等效控制，将所有不确定和外干扰给抵消了，才能保持在上面。所以实际上，不是滑模种类的问题，仍然是是否可以精确抵消的问题。
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16楼2015-07-03 16:00:58
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
再加个问题
滑膜控制的3个条件中的前两个 即滑动模态存在和可达性   这两个条件只要满足ss'<0时，都满足了，对吧？
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2楼2015-06-17 15:31:45
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DocBee

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有介绍。
3.你的问题是？
4.不清楚。
5.你都说了，PID对模型的精确性要求不高，但滑模对模型还是有一定的要求的。
6.若ss'<0成立，实际上表明，最后一定会存在s=0. 这个就是滑模面。
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3楼2015-06-18 00:56:40
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by DocBee at 2015-06-18 00:56:40
1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有 ...

第5问，pid为什么精度会不高呢，最后误差不是为0的吗，还是说轨迹动态的时候pid控制跟踪不上
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4楼2015-06-18 15:20:17
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