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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

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[求助] 滑模变结构控制5个疑问已有3人参与

1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？
2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？
3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0
4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？
5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势

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投稿 IET Communications 之后状态疑问 (有帮助的回答奖励5个金币) 已经有9人回复

1楼2015-06-17 14:43:05

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DocBee

金虫 (小有名气)

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【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1

1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有介绍。
3.你的问题是？
4.不清楚。
5.你都说了，PID对模型的精确性要求不高，但滑模对模型还是有一定的要求的。
6.若ss'<0成立，实际上表明，最后一定会存在s=0. 这个就是滑模面。