应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 滑模变结构控制5个疑问
52/1返回列表
查看: 4222  |  回复: 20
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

[求助] 滑模变结构控制5个疑问 已有3人参与

1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？
2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？
3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0
4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？
5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2015-06-17 14:43:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Hongtan

木虫 (著名写手)
引用回帖:
6楼: Originally posted by shenguoyang at 2015-06-18 21:46:45
这样的话也就是说pid控制对模型的精度要求不高，控制精度也高，又有鲁棒性，那不是比滑膜控制更实用...

pid发不了文章，博士毕不了业，最后你会痛恨死pid的。所以pid适合硕士生玩。
赞一下(2人) 回复此楼
15楼2015-07-02 09:04:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 21 个回答

shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
再加个问题
滑膜控制的3个条件中的前两个 即滑动模态存在和可达性   这两个条件只要满足ss'<0时，都满足了，对吧？
赞一下 回复此楼
2楼2015-06-17 15:31:45
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

DocBee

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有介绍。
3.你的问题是？
4.不清楚。
5.你都说了，PID对模型的精确性要求不高，但滑模对模型还是有一定的要求的。
6.若ss'<0成立，实际上表明，最后一定会存在s=0. 这个就是滑模面。
赞一下(1人) 回复此楼
3楼2015-06-18 00:56:40
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by DocBee at 2015-06-18 00:56:40
1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有 ...

第5问，pid为什么精度会不高呢，最后误差不是为0的吗，还是说轨迹动态的时候pid控制跟踪不上
赞一下 回复此楼
4楼2015-06-18 15:20:17
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 21 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 投票:  有多少人是今天查系统知道结果的？ +17 爱看书的可乐 2026-08-26 19/950 2026-08-30 13:23 by xiangy672
[找工作] 售SCI文章，我:8O5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +5 gy1nBQXYQJqL 2026-08-29 8/400 2026-08-30 12:14 by l0VvVHGBGRLv
[考博] 找导师 +5 yuanjiabao 2026-08-29 6/300 2026-08-30 11:52 by zhouyanli11
[论文投稿] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +5 ASdOkHsho7FD 2026-08-28 6/300 2026-08-30 11:07 by l0VvVHGBGRLv
[基金申请] 29号明天会评吗 +3 笨笨唐 2026-08-28 3/150 2026-08-30 09:29 by cww8181
[基金申请] 麻烦专家们看看评委们的意见（F口面上） +6 gdd2018 2026-08-28 11/550 2026-08-30 08:58 by 超级无敌华子
[考博] 售SCI文章，我:8O5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 G6APbkg8SA6w 2026-08-29 4/200 2026-08-30 07:28 by ZPa0EcMwuECS
[考博] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O54,科目全,可伽急 +6 ASdOkHsho7FD 2026-08-28 10/500 2026-08-30 06:11 by ZPa0EcMwuECS
[论文投稿] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +5 gy1nBQXYQJqL 2026-08-29 6/300 2026-08-30 01:58 by ZPa0EcMwuECS
[考博] 售SCI-T0P文章，我:8O.5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 gy1nBQXYQJqL 2026-08-29 4/200 2026-08-30 01:34 by ZPa0EcMwuECS
[论文投稿] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +4 ASdOkHsho7FD 2026-08-28 5/250 2026-08-30 01:03 by ZPa0EcMwuECS
[基金申请] 国社科申报系统有变化 +3 kynobel 2026-08-23 3/150 2026-08-29 21:57 by 余韵清
[基金申请] 为什么到现在没收到通知？ +4 tannykie 2026-08-29 4/200 2026-08-29 17:14 by lmz0216
[基金申请] 为什么资助数各大高校都创新高，自己申请怎么就这么难 +12 Kittylucky 2026-08-27 13/650 2026-08-29 00:04 by superceng
[基金申请] 系统查不到 +11 董八千 2026-08-26 11/550 2026-08-28 18:06 by Leogzhya
[基金申请] 申请删除本帖 +6 lyz123lyz 2026-08-27 7/350 2026-08-27 17:31 by 宁静致远sy
[基金申请] 为什么国自然不能直接公布 +4 bjdxyxy 2026-08-26 4/200 2026-08-26 13:12 by qingmu1201
[基金申请] 系统进不去 +4 yanglien 2026-08-26 5/250 2026-08-26 11:10 by wenfengw83
[基金申请] 牛来！米来！面来！ +8 beefly 2026-08-26 8/400 2026-08-26 08:37 by xuzhipiao
[基金申请] 在坚冰还盖着北海的时候，我看到了怒放的梅花。 (金币+10) +6 ziyangfang 2026-08-25 9/450 2026-08-25 20:26 by huagongfeihu
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭