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shenguoyang铜虫 (初入文坛)
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滑模变结构控制5个疑问 已有3人参与
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1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？ 2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？ 3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0 4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？ 5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势 |
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【答案】应助回帖
shenguoyang: 回帖置顶 2015-06-29 21:26:46
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1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？ 答：读书要仔细，高为炳书是说滑动阶段有完全鲁棒性。多“完全”二字，意思大不一样。趋近阶段也有鲁棒性，而没有完全鲁棒性。如果没有鲁棒性，根本不能收敛或稳定不是吗？ 2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？ 答：控制高频振荡是抖振，被控轨迹高频振荡难道不是抖振？执行器响应不了高频是问题，被控对象不平滑难道不是问题？试想你坐拖拉机不舒服，不就是因为抖来抖去嘛。 3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0 答：是滑模，不是滑膜。您打算学医呢。 ss‘<0是滑模面的到达条件。趋近律的选择就要满足该到达条件。熟悉了，直接写就是了。 ss‘<0的本质实际上仍然是李氏稳定性理论，是其在滑模领域的一种习惯表达。 4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？ 答：滑模那么多，都不错。可以参考刘金琨的书或者那篇著名的综述，自己选。 5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势 答：不需要模型，不精准（至少理论上不精确）。具有盲目性。但PID不需要模型，在工程中，精度要求不高、变化并不大的情况下，确实很好用。 而所有基于模型的方法，至少是基于不精确模型的方法，他的稳定性，鲁棒性都可以从理论上得到保证。这是PID办不到的。PID设计更多凭经验数据。可试想PID遭遇负载大突变的情况。 |
8楼2015-06-29 08:48:18
shenguoyang
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