| 查看: 4205 | 回复: 20 | |||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | |||
shenguoyang铜虫 (初入文坛)
|
[求助]
滑模变结构控制5个疑问 已有3人参与
|
||
|
1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？ 2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？ 3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0 4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？ 5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势 |
回复此楼» 猜你喜欢
基金不中，共勉
已经有8人回复
-
基金未中，这种答复是模板吗？
已经有5人回复
-
为什么资助数各大高校都创新高，自己申请怎么就这么难
已经有5人回复
-
有多少人是今天查系统知道结果的？
已经有17人回复
-
导师吐槽：我怎么摊上了这么个极品研究生！
已经有5人回复
-
怎么看青基中了没有啊
已经有5人回复
-
梦想
已经有3人回复
-
面上合作单位盖章
已经有3人回复
-
看板上这么多中的，有点像50人群里49个人都是骗子的那种感觉……
已经有5人回复
-
为什么 国际(地区)合作与交流项目 没有放榜？
已经有11人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
【答案】应助回帖
shenguoyang: 回帖置顶 2015-06-29 21:26:46
|
1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？ 答：读书要仔细，高为炳书是说滑动阶段有完全鲁棒性。多“完全”二字，意思大不一样。趋近阶段也有鲁棒性，而没有完全鲁棒性。如果没有鲁棒性，根本不能收敛或稳定不是吗？ 2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？ 答：控制高频振荡是抖振，被控轨迹高频振荡难道不是抖振？执行器响应不了高频是问题，被控对象不平滑难道不是问题？试想你坐拖拉机不舒服，不就是因为抖来抖去嘛。 3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0 答：是滑模，不是滑膜。您打算学医呢。 ss‘<0是滑模面的到达条件。趋近律的选择就要满足该到达条件。熟悉了，直接写就是了。 ss‘<0的本质实际上仍然是李氏稳定性理论，是其在滑模领域的一种习惯表达。 4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？ 答：滑模那么多，都不错。可以参考刘金琨的书或者那篇著名的综述，自己选。 5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势 答：不需要模型，不精准（至少理论上不精确）。具有盲目性。但PID不需要模型，在工程中，精度要求不高、变化并不大的情况下，确实很好用。 而所有基于模型的方法，至少是基于不精确模型的方法，他的稳定性，鲁棒性都可以从理论上得到保证。这是PID办不到的。PID设计更多凭经验数据。可试想PID遭遇负载大突变的情况。 |
8楼2015-06-29 08:48:18
shenguoyang
铜虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 148
- 散金: 4
- 帖子: 19
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 3500565
- 注册: 2014-10-27
- 专业: 机器人学及机器人技术
2楼2015-06-17 15:31:45
DocBee
金虫 (小有名气)
- 应助: 8 (幼儿园)
- 金币: 1176.8
- 帖子: 247
- 在线: 124.6小时
- 虫号: 819651
- 注册: 2009-07-31
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
3楼2015-06-18 00:56:40
shenguoyang
铜虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 148
- 散金: 4
- 帖子: 19
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 3500565
- 注册: 2014-10-27
- 专业: 机器人学及机器人技术
4楼2015-06-18 15:20:17
投票:
