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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

[求助] 滑模变结构控制5个疑问 已有3人参与

1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性,而趋近段没有?
2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡,而执行器响应不了这高频,抖振还有哪些危害?
3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制,我看书上切换控制是直接写出来的,根据ss‘<0
4.我现在要做的是机械手的控制,用滑模变结构做,用哪种滑模变结构做好点?
5、pid控制和滑膜控制相比,不需要模型,也有鲁棒性,有什么优势
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

引用回帖:
10楼: Originally posted by msz820110 at 2015-06-29 08:58:47
留给楼主的思考题:

为什么说滑动阶段有完全鲁棒性,而趋近阶段没有?

如果要趋近阶段有完全鲁棒性,有办法吗?还是绝对做不到?为什么?

我觉得绝对做不到,在滑动阶段只要s=0,时域的解跟模型参数无关,只与自己设定的c有关,而趋近段ss‘<0这个方程与模型有关,由于模型误差和干扰的存在就没有办法完全鲁棒。
求指导
11楼2015-06-29 21:24:33
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

再加个问题
滑膜控制的3个条件中的前两个 即滑动模态存在和可达性   这两个条件只要满足ss'<0时,都满足了,对吧?
2楼2015-06-17 15:31:45
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DocBee

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
1.观察系统在滑动面上的方程,可以发现在滑动模态,系统方程与干扰无关,亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段,无此性质,即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害,任意一本滑模变结构的书籍均有介绍。
3.你的问题是?
4.不清楚。
5.你都说了,PID对模型的精确性要求不高,但滑模对模型还是有一定的要求的。
6.若ss'<0成立,实际上表明,最后一定会存在s=0. 这个就是滑模面。
3楼2015-06-18 00:56:40
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

引用回帖:
3楼: Originally posted by DocBee at 2015-06-18 00:56:40
1.观察系统在滑动面上的方程,可以发现在滑动模态,系统方程与干扰无关,亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段,无此性质,即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害,任意一本滑模变结构的书籍均有 ...

第5问,pid为什么精度会不高呢,最后误差不是为0的吗,还是说轨迹动态的时候pid控制跟踪不上
4楼2015-06-18 15:20:17
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