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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 滑模变结构控制5个疑问
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)

[求助] 滑模变结构控制5个疑问 已有3人参与

1.滑模控制为什么只有在滑动阶段有鲁棒性，而趋近段没有？
2.抖振是不是表现在控制输入的高频振荡，而执行器响应不了这高频，抖振还有哪些危害？
3.等效滑膜控制的控制输入分为等效控制和切换控制，我看书上切换控制是直接写出来的，根据ss‘<0
4.我现在要做的是机械手的控制，用滑模变结构做，用哪种滑模变结构做好点？
5、pid控制和滑膜控制相比，不需要模型，也有鲁棒性，有什么优势
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1楼 2015-06-17 14:43:05
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msz820110

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
11楼: Originally posted by shenguoyang at 2015-06-29 21:24:33
我觉得绝对做不到，在滑动阶段只要s=0，时域的解跟模型参数无关，只与自己设定的c有关，而趋近段ss‘<0这个方程与模型有关，由于模型误差和干扰的存在就没有办法完全鲁棒。
求指导...

1. 为什么s=0阶段，就跟模型参数无关？具有完全鲁棒性？？先想想，别急。想想这个原理是什么。每个人都知道这个结论，但想清楚这个思路的很少。想清楚了，你会发现，滑模控制最重要的是思路，原则，什么滑模面，什么等效控制，什么趋近控制，你都可以随心所欲的选择，原来世界那么大，天高任鸟飞，你以前都被所谓的滑模书、滑模论文，这些框框条条限制得动都不能动。其实根本没有必要。
2. 趋近控制是什么？目的？可以怎么设计。小学生就经常被问：为什么。你到了院士阶段，也是这个方法，问自己为什么。这里趋近律这么设计得目的是为什么？我换一个趋近律行不行？好处是？缺点是？
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12楼2015-06-30 09:07:37
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
再加个问题
滑膜控制的3个条件中的前两个 即滑动模态存在和可达性   这两个条件只要满足ss'<0时，都满足了，对吧？
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2楼2015-06-17 15:31:45
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DocBee

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有介绍。
3.你的问题是？
4.不清楚。
5.你都说了，PID对模型的精确性要求不高，但滑模对模型还是有一定的要求的。
6.若ss'<0成立，实际上表明，最后一定会存在s=0. 这个就是滑模面。
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3楼2015-06-18 00:56:40
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shenguoyang

铜虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by DocBee at 2015-06-18 00:56:40
1.观察系统在滑动面上的方程，可以发现在滑动模态，系统方程与干扰无关，亦即此时系统对干扰有强鲁棒性。而在趋近段，无此性质，即存在干扰使得可达性不成立。
2.抖振及其产生的危害，任意一本滑模变结构的书籍均有 ...

第5问，pid为什么精度会不高呢，最后误差不是为0的吗，还是说轨迹动态的时候pid控制跟踪不上
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4楼2015-06-18 15:20:17
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