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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 工业机器人把圆画成了椭圆
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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zhaoss_semi

金虫 (小有名气)

[求助] 工业机器人把圆画成了椭圆

我们想购置一台别人的二手工业机器人（motoman的），去现场看。我们要求在机器人手臂上固定一支铅笔，求画一个圆。卖方工程师在试教盒上编程，取3个点画圆，结果画出来的是一个很明显的椭圆。请问这是什么情况，是不是某个关节的齿轮磨损了啊？
如下图
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博士初工作
1楼 2012-04-21 10:04:32
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回帖置顶 ( 共有1个 )

sddgz

木虫 (著名写手)
zhaoss_semi: 回帖置顶 2012-04-25 20:32:16
现在我就是想问一下这种情况机器人是不是正常的。

回复：
    理论上来讲，新的机械手是不应该走成那样的，但是不排除二手机械手的减速机磨损，J1～J6关节的整体误差等。
在有就是示教编程时的点数，适当的加密，效果会好点。

请问你买这个机械手的主要用途是？
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11楼2012-04-24 22:54:10
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回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

0611121047

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

才看到。
如果没猜错的话，应该是各个电机的零点位置没有调整正确。导致控制系统中记录的示教点姿态不是当前姿态。从而在插补时圆平面计算错误。
看看是不？如果是，请回复，谢谢。我也在弄这个
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13楼2013-02-17 22:22:53
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普通回帖

zhuzi1019

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+3, ★★★很有帮助, 谢谢。那是不是算法补偿了就能解决画圆的问题呢 2012-04-21 17:07:47
我研究方向是并联机器人，我们在用我们的样机测试的时候，有时候想走出圆的轨迹，但有时是有点误差，看着像是椭圆，但是你说的齿轮磨损的，肯定是不可能的，齿轮磨损走出来的轨迹肯定是有锯齿形的，我认为要是画的轨迹是圆滑的，机器就应该没什么问题。
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who
2楼2012-04-21 11:14:06
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mynewgod

禁虫 (正式写手)
本帖内容被屏蔽
3楼2012-04-21 15:39:21
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遥远的天空

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+2, ★有帮助, 误差修正是不是随着机器人关节伸展位置不同会有所变化呢？ 2012-04-21 17:10:25
控制程序问题吧，误差修正
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奋斗
4楼2012-04-21 16:12:53
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gxzhouyong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+3, ★★★很有帮助, “控制精度是否达到要求”怎么理解？ 2012-04-21 17:11:26
机械本体上面基本问题不大的，关键是轨迹规划的算法上面，插补算法是否适当，及控制精度是否能够达到要求。
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5楼2012-04-21 16:49:51
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zhaoss_semi

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by mynewgod at 2012-04-21 15:39:21:
主要是机器人不听话，估计想造反了

我看也是，卖方工程师试图画了好几次，都没成功。
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博士初工作
6楼2012-04-21 17:08:39
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zhuzi1019

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★
zhaoss_semi: 金币+2, ★有帮助, 谢谢。 2012-04-21 17:14:24
引用回帖:
2楼: Originally posted by zhuzi1019 at 2012-04-21 11:14:06:
我研究方向是并联机器人，我们在用我们的样机测试的时候，有时候想走出圆的轨迹，但有时是有点误差，看着像是椭圆，但是你说的齿轮磨损的，肯定是不可能的，齿轮磨损走出来的轨迹肯定是有锯齿形的，我认为要是画的 ...

应该是你算法的问题，机器没啥问题，看机器画的线条都是光滑，说明走轨迹是没有问题的。
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who
7楼2012-04-21 17:12:19
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sddgz

木虫 (著名写手)
8楼2012-04-23 00:46:41
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sddgz

木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+2, ★有帮助, 是UP20，谢谢你的帮助，现在我就是想问一下这种情况机器人是不是正常的。 2012-04-23 09:03:47
上面回帖错误，不好意思。
我想知道楼主的motoman型号是？
因为制造装配的误差，以及标定的一些误差等。
可能导致工业机器人的理论轨迹和实际轨迹不一致。
一般来说，示教编程的方式，可能因为点距太大，在自动插补时候造成误差太大等。

能否说明你的型号，用途，可以叫业内的朋友帮你搞离线程序。
插补点比较密的那种。
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9楼2012-04-23 00:50:29
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myIDname

木虫 (著名写手)

人民大会堂首席清洁工
看来是机器人的眼睛有比较严重的不对称散光，可以考虑配戴矫正眼镜。
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我们这里有勇敢的人民/荜路蓝缕以启山林/我们这里有无穷的生命/水牛稻米香蕉玉兰花
10楼2012-04-23 04:27:51
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