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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 工业机器人把圆画成了椭圆
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zhaoss_semi

金虫 (小有名气)

[求助] 工业机器人把圆画成了椭圆

我们想购置一台别人的二手工业机器人（motoman的），去现场看。我们要求在机器人手臂上固定一支铅笔，求画一个圆。卖方工程师在试教盒上编程，取3个点画圆，结果画出来的是一个很明显的椭圆。请问这是什么情况，是不是某个关节的齿轮磨损了啊？
如下图
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博士初工作
1楼 2012-04-21 10:04:32
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0611121047

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

才看到。
如果没猜错的话，应该是各个电机的零点位置没有调整正确。导致控制系统中记录的示教点姿态不是当前姿态。从而在插补时圆平面计算错误。
看看是不？如果是，请回复，谢谢。我也在弄这个
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13楼2013-02-17 22:22:53
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zhuzi1019

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+3, ★★★很有帮助, 谢谢。那是不是算法补偿了就能解决画圆的问题呢 2012-04-21 17:07:47
我研究方向是并联机器人，我们在用我们的样机测试的时候，有时候想走出圆的轨迹，但有时是有点误差，看着像是椭圆，但是你说的齿轮磨损的，肯定是不可能的，齿轮磨损走出来的轨迹肯定是有锯齿形的，我认为要是画的轨迹是圆滑的，机器就应该没什么问题。
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who
2楼2012-04-21 11:14:06
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mynewgod

禁虫 (正式写手)
本帖内容被屏蔽
3楼2012-04-21 15:39:21
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遥远的天空

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+2, ★有帮助, 误差修正是不是随着机器人关节伸展位置不同会有所变化呢？ 2012-04-21 17:10:25
控制程序问题吧，误差修正
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奋斗
4楼2012-04-21 16:12:53
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