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zhaoss_semi

金虫 (小有名气)

[求助] 工业机器人把圆画成了椭圆

我们想购置一台别人的二手工业机器人(motoman的),去现场看。我们要求在机器人手臂上固定一支铅笔,求画一个圆。卖方工程师在试教盒上编程,取3个点画圆,结果画出来的是一个很明显的椭圆。请问这是什么情况,是不是某个关节的齿轮磨损了啊?
如下图
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遥远的天空

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与,应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+2, 有帮助, 误差修正是不是随着机器人关节伸展位置不同会有所变化呢? 2012-04-21 17:10:25
控制程序问题吧,误差修正
奋斗
4楼2012-04-21 16:12:53
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zhuzi1019

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+3, ★★★很有帮助, 谢谢。那是不是算法补偿了就能解决画圆的问题呢 2012-04-21 17:07:47
我研究方向是并联机器人,我们在用我们的样机测试的时候,有时候想走出圆的轨迹,但有时是有点误差,看着像是椭圆,但是你说的齿轮磨损的,肯定是不可能的,齿轮磨损走出来的轨迹肯定是有锯齿形的,我认为要是画的轨迹是圆滑的,机器就应该没什么问题。
who
2楼2012-04-21 11:14:06
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mynewgod

禁虫 (正式写手)

本帖内容被屏蔽

3楼2012-04-21 15:39:21
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gxzhouyong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
zhaoss_semi: 金币+3, ★★★很有帮助, “控制精度是否达到要求”怎么理解? 2012-04-21 17:11:26
机械本体上面基本问题不大的,关键是轨迹规划的算法上面,插补算法是否适当,及控制精度是否能够达到要求。
5楼2012-04-21 16:49:51
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