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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

[求助] kalman测量值 已有3人参与

测量方程是根据状态值来的，那么假如我可以取得测量值，测量方程还需要吗，这是其一；假如我值只获得一次实际的观测量，用它作为初始值，并且噪声统计已知，是否可以用测量方程和观测方程迭代，输出的估计值作为预测我接下来的状态值，这是其二。
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郁闷的时候去淋一场大雨
1楼 2015-12-30 14:56:30
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
莫沉
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郁闷的时候去淋一场大雨
2楼2015-12-30 16:14:20
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
。。。。。。。。。。。。
3楼2015-12-30 18:17:11
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

优秀版主
看附件。不知道你把那一个叫作 量测方程？
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  • 附件 1 : 卡尔曼滤波方程组.doc
    • 2015-12-30 19:09:12, 31.5 K
4楼2015-12-30 19:10:39
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mchen_6431

专家顾问 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
遗忘过去2011: 金币+10, ★有帮助 2015-12-31 11:28:03
第一，没有量测方程，你如何知道量测与真实值之间的关系；
第二，观测方程和量测方程不是一个意思么？
卡尔曼滤波是线性滤波，一般都是假设噪声是高斯的，需要知道量测方程和状态方程，然后根据观测值对状态进行更新。
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5楼2015-12-30 19:45:08
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by mchen_6431 at 2015-12-30 19:45:08
第一，没有量测方程，你如何知道量测与真实值之间的关系；
第二，观测方程和量测方程不是一个意思么？
卡尔曼滤波是线性滤波，一般都是假设噪声是高斯的，需要知道量测方程和状态方程，然后根据观测值对状态进行更 ...

我可能没说清楚，我的意思是：
1.如果你可以得到（假如你有数据）测量值，那还需要测量方程吗，如果需要，怎么用。
2.假如我得到有测量方程和状态方程，可不可以通过迭代对后面的状态进行预测。
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郁闷的时候去淋一场大雨
6楼2015-12-31 11:21:29
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by feixiaolin at 2015-12-30 19:10:39
看附件。不知道你把那一个叫作 量测方程？

测量方程和观测方程我这里表示的是一样意思，前面表达不一，没有注意，抱歉。
我的意思是：
1.如果你可以得到（假如你有数据）测量值，那还需要测量方程吗，如果需要，怎么用（测量值直接测来的，这个和状态量关系怎么关联起来）。
2.假如我得到有测量方程和状态方程，可不可以通过迭代对后面的状态进行预测。
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郁闷的时候去淋一场大雨
7楼2015-12-31 11:24:50
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

优秀版主
引用回帖:
7楼: Originally posted by 遗忘过去2011 at 2015-12-31 11:24:50
测量方程和观测方程我这里表示的是一样意思，前面表达不一，没有注意，抱歉。
我的意思是：
1.如果你可以得到（假如你有数据）测量值，那还需要测量方程吗，如果需要，怎么用（测量值直接测来的，这个和状态量关 ...

你在看一看4#的附件吧。
(3-44)状态预测；(3-43)平滑；
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8楼2015-12-31 13:43:25
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
8楼: Originally posted by feixiaolin at 2015-12-31 13:43:25
你在看一看4#的附件吧。
(3-44)状态预测；(3-43)平滑；...

这只是当前时刻对下个时刻的预测式（3-44），那实际测量值怎么用？
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郁闷的时候去淋一场大雨
9楼2015-12-31 15:40:23
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

优秀版主

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
遗忘过去2011: 金币+20, ★★★很有帮助 2016-01-04 11:37:42
引用回帖:
9楼: Originally posted by 遗忘过去2011 at 2015-12-31 15:40:23
这只是当前时刻对下个时刻的预测式（3-44），那实际测量值怎么用？...

/*初始化状态噪声的协方差阵    */  

/*初始化测量噪声的协方差阵    */
{
       
/*初始化噪声输入矩阵    */
【如有测量值，在此直接带测量值进来】

/*生成系统的初始预测误差矩阵   */
       
/*生成状态转移矩阵  */


    /*式（3-47）*/
   
    /*式（3-45）*/
   
    /*式（3-43）*/
   
    /*式（3-46）*/
   

   // 矩阵更新
   Mat(k-1)=Mat(k);
}
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10楼2016-01-01 10:04:12
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