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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

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[求助] kalman测量值已有3人参与

测量方程是根据状态值来的，那么假如我可以取得测量值，测量方程还需要吗，这是其一；假如我值只获得一次实际的观测量，用它作为初始值，并且噪声统计已知，是否可以用测量方程和观测方程迭代，输出的估计值作为预测我接下来的状态值，这是其二。

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郁闷的时候去淋一场大雨

1楼 2015-12-30 14:56:30

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feixiaolin

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【答案】应助回帖

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遗忘过去2011: 金币+20, ★★★很有帮助 2016-01-04 11:37:42

引用回帖:

9楼: Originally posted by 遗忘过去2011 at 2015-12-31 15:40:23
这只是当前时刻对下个时刻的预测式（3-44），那实际测量值怎么用？...

/*初始化状态噪声的协方差阵 */

/*初始化测量噪声的协方差阵 */
{

/*初始化噪声输入矩阵 */
【如有测量值，在此直接带测量值进来】

/*生成系统的初始预测误差矩阵 */

/*生成状态转移矩阵 */

/*式（3-47）*/

/*式（3-45）*/

/*式（3-43）*/

/*式（3-46）*/

// 矩阵更新
Mat(k-1)=Mat(k);
}