| 查看: 747 | 回复: 3 | ||
xiaomeng18银虫 (小有名气)
|
[求助]
有没有做机械臂控制的（最好是做柔性的），解答一下机械臂建模的问题 已有3人参与
|
|
本人在做毕设仿真，在给单臂柔性机械臂的仿真上遇到了困难。 我本打算在一篇柔性机械臂会议论文的基础之上做出自己的东西，文章里对机械臂的建模为: M(q)q''+C(q,q')+Bq'+Kq=DT (做柔性的知道，此处q包括了机械臂转角，以及) 原文为M is the mass matrix, B is the friction matrix, K is the rigidity matrix, C(q,q')q' is the Corilis vector, T is the applied torque. 这里可以看到是有科氏力项的(C(q,q')q'), 之后该文以单臂柔性机械臂为例作了研究。 问题来了，在另外好多文章里，我看到很多直接对单臂柔性机械臂建模的文章，最后得出的动力学模型是这个样子的: M(q)q''+Kq=DT Bq'这项没有是因为没有考虑摩擦力项，这点没有什么，但是没有科氏力项是不是有问题？ 我是搞控制的，不是做建模的，这个真是不懂，我的问题是，单臂机械臂的动力学模型里没有课氏力项吗，还是那项为零？？？ (附件为以上公式的出处，毕设第二部分为以上第一个公式的出处，另外为第二个的) |
回复此楼» 本帖附件资源列表
-
欢迎监督和反馈：小木虫仅提供交流平台，不对该内容负责。
本内容由用户自主发布，如果其内容涉及到知识产权问题，其责任在于用户本人，如对版权有异议，请联系邮箱：xiaomuchong@tal.com - 附件 1 : 毕设第二部分.pdf
- 附件 2 : MR44617.pdf
2015-04-26 17:58:03, 177.03 K
2015-04-26 17:58:25, 3.55 M
» 猜你喜欢
0831生医工第一轮调剂失败求助
已经有18人回复
-
0854求调剂
已经有22人回复
-
求调剂
已经有6人回复
-
290求调剂
已经有25人回复
-
一志愿沪9，生物学326求调剂
已经有9人回复
-
294求调剂
已经有13人回复
-
085410-273求调剂
已经有7人回复
-
307中医考研调剂
已经有6人回复
-
291求调剂
已经有11人回复
-
297，工科调剂?河南农业大学本科
已经有14人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 机械硕士毕业做工艺有没有前途？
已经有18人回复
- 最近在做机器人的机械臂仿真和步态算法的仿真，谁能介绍一个好点的软件
已经有6人回复
- 本科毕业设计题目 基于proe的装卸料机械手的设计与三维造型 这个怎么下手
已经有7人回复
- Simulink建模与仿真 (1)
已经有81人回复
- 本科毕业设计 装卸机机械手的设计优化 求大神指导
已经有9人回复
- proE软件各种常见机械零件建模实例
已经有96人回复
- 关于机械毕业后工作方向的问题，交流一下心得
已经有23人回复
- 机械臂手眼标定投稿
已经有9人回复
- 做一个机械手，求方法，麻烦你看一下
已经有6人回复
- 移动底座机械臂可以选什么方向作为博士课题
已经有8人回复
- 机器人动力学和控制的关系
已经有26人回复
- 建立精确的模型在控制系统中到底有什么用处？
已经有9人回复
- 关于用CATIA建模的一个问题，新手入门
已经有5人回复
- 自己用proe建模的一些感触
已经有38人回复
- 做可以取放机械手臂难吗
已经有9人回复
- 参数化建模方法的讨论
已经有20人回复
- catia，大家怎么看待的！？三维建模你们用神马？
已经有29人回复
- 本科机械，研究生控制理论与控制工程，求帮助！
已经有26人回复
- 搞机器人方面理论分析，包括动力学建模、控制算法设计，最需要学习哪些数学方面的知识
已经有15人回复
1033070192
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 601.7
- 帖子: 52
- 在线: 34.2小时
- 虫号: 2385475
- 注册: 2013-03-29
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
2楼2015-04-28 11:04:40
panleon
金虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 1384.9
- 散金: 60
- 红花: 1
- 帖子: 95
- 在线: 58.2小时
- 虫号: 2066576
- 注册: 2012-10-17
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
3楼2015-05-21 07:02:28
卡尔俾斯
铁杆木虫 (著名写手)
- 应助: 10 (幼儿园)
- 金币: 11486.5
- 散金: 220
- 红花: 6
- 帖子: 2187
- 在线: 247.7小时
- 虫号: 2181524
- 注册: 2012-12-12
- 性别: GG
- 专业: 制造系统与自动化
4楼2015-06-27 00:00:57
20