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xiaomeng18银虫 (小有名气)
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有没有做机械臂控制的（最好是做柔性的），解答一下机械臂建模的问题 已有3人参与
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本人在做毕设仿真，在给单臂柔性机械臂的仿真上遇到了困难。 我本打算在一篇柔性机械臂会议论文的基础之上做出自己的东西，文章里对机械臂的建模为: M(q)q''+C(q,q')+Bq'+Kq=DT (做柔性的知道，此处q包括了机械臂转角，以及) 原文为M is the mass matrix, B is the friction matrix, K is the rigidity matrix, C(q,q')q' is the Corilis vector, T is the applied torque. 这里可以看到是有科氏力项的(C(q,q')q'), 之后该文以单臂柔性机械臂为例作了研究。 问题来了，在另外好多文章里，我看到很多直接对单臂柔性机械臂建模的文章，最后得出的动力学模型是这个样子的: M(q)q''+Kq=DT Bq'这项没有是因为没有考虑摩擦力项，这点没有什么，但是没有科氏力项是不是有问题？ 我是搞控制的，不是做建模的，这个真是不懂，我的问题是，单臂机械臂的动力学模型里没有课氏力项吗，还是那项为零？？？ (附件为以上公式的出处，毕设第二部分为以上第一个公式的出处，另外为第二个的) |
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