应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 组合导航UKF滤波不正定问题，求大神指点
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
51/1返回列表
查看: 3504  |  回复: 3
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

laura天晴

铜虫 (小有名气)

[求助] 组合导航UKF滤波不正定问题，求大神指点 已有1人参与

求大神帮帮忙，组合导航进行 UKF滤波时，状态量有15个，计算Kk 时，由于要  求逆，出现警告。
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 1.994374e-019.
之后又出现P阵不正定的错误，
??? Error using ==> chol
Matrix must be positive definite.
Error in ==> ut at 23
    sPxx = gamma*chol(Pxx)';    % Choleskey decomposition
请问这个错误是否和这个警告有关，该如何解决模型已经换了两个，但是P阵还是不正定。
回复此楼

» 本帖已获得的红花（最新10朵）

13657209265

» 本帖@通知

@jielianchang

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
GoodLuck
1楼 2015-01-20 13:42:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

粪豆小虫

金虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

这是滤波中的问题。。。。对于不同模型以及参数，很可能造成非正定，目前其实并没有很好解决。。或者说对于我们应用来说是无解的。。。
赞一下 回复此楼
3楼2015-05-18 09:30:39
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 4 个回答

方木行

新虫 (初入文坛)
我也是遇到了这个问题啊，，好郁闷，然后看了很多资料，才知道UKF容易导致非正定协方差矩阵传播的问题。然后看了一些改进方法，说利用svd来代替chol，但是还是有问题没解决。。。继续郁闷。。
赞一下 回复此楼
2楼2015-04-12 22:16:45
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

13657209265
送红花一朵


发自小木虫Android客户端
4楼2017-07-24 18:18:54
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 4 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 265求调剂 +8 小木虫085600 2026-03-27 8/400 2026-03-27 22:16 by 无际的草原
[考研] 279 分 求调剂 +4 睡个好觉_16 2026-03-24 4/200 2026-03-27 15:05 by 醉在风里
[考研] 286求调剂 +4 lim0922 2026-03-26 4/200 2026-03-27 10:28 by guoweigw
[考研] 材料调剂 +8 匹克i 2026-03-23 8/400 2026-03-27 08:11 by hypershenger
[考研] 321求调剂 +5 材料cailiao 2026-03-21 5/250 2026-03-26 20:41 by fmesaito
[考研] 【双一流院校新能源、环境材料，材料加工与模拟招收大量调剂】 +4 Higraduate 2026-03-22 8/400 2026-03-26 20:34 by Higraduate
[考研] 286求调剂 +13 Faune 2026-03-21 13/650 2026-03-26 19:52 by peike
[考研] 279求调剂 +6 红衣隐官 2026-03-21 6/300 2026-03-26 18:32 by 不吃魚的貓
[考研] 271求调剂 +6 生如夏花… 2026-03-22 6/300 2026-03-26 16:48 by 张凯十八号
[考研] 一志愿河工大 081700 276求调剂 +4 地球绕着太阳转 2026-03-23 4/200 2026-03-26 14:27 by zzll406
[考研] 机械学硕总分317求调剂！！！！ +4 Acaciad 2026-03-25 4/200 2026-03-25 19:59 by hanserlol
[考研] 考研一志愿苏州大学初始315（英一）求调剂 +3 sbdksD 2026-03-24 4/200 2026-03-25 18:16 by xcjcqu
[考研] 网络空间安全0839招调剂 +4 w320357296 2026-03-25 6/300 2026-03-25 17:59 by 255671
[考研] 材料考研调剂生 +3 黄粱一梦千年 2026-03-24 3/150 2026-03-24 17:00 by barlinike
[考研] 277分求调剂，跨调材料 +3 考研调剂lxh 2026-03-24 3/150 2026-03-24 13:52 by JourneyLucky
[考研] 求调剂 +7 十三加油 2026-03-21 7/350 2026-03-23 23:48 by 热情沙漠
[考研] 求老师收我 +3 zzh16938784 2026-03-23 3/150 2026-03-23 12:56 by ztnimte
[考研] 一志愿070300浙大化学358分，求调剂！ +4 酥酥鱼.. 2026-03-21 4/200 2026-03-23 08:12 by Iveryant
[考研] 一志愿华中科技大学071000，求调剂 +4 沿岸有贝壳6 2026-03-21 4/200 2026-03-22 07:21 by ilovexiaobin
[考研] 材料学硕301分求调剂 +7 Liyouyumairs 2026-03-21 7/350 2026-03-21 22:31 by peike
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭