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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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laura天晴

铜虫 (小有名气)

[求助] 组合导航UKF滤波不正定问题，求大神指点 已有1人参与

求大神帮帮忙，组合导航进行 UKF滤波时，状态量有15个，计算Kk 时，由于要  求逆，出现警告。
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 1.994374e-019.
之后又出现P阵不正定的错误，
??? Error using ==> chol
Matrix must be positive definite.
Error in ==> ut at 23
    sPxx = gamma*chol(Pxx)';    % Choleskey decomposition
请问这个错误是否和这个警告有关，该如何解决模型已经换了两个，但是P阵还是不正定。
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@jielianchang

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GoodLuck
1楼 2015-01-20 13:42:02
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方木行

新虫 (初入文坛)
我也是遇到了这个问题啊，，好郁闷，然后看了很多资料，才知道UKF容易导致非正定协方差矩阵传播的问题。然后看了一些改进方法，说利用svd来代替chol，但是还是有问题没解决。。。继续郁闷。。
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2楼2015-04-12 22:16:45
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粪豆小虫

金虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

这是滤波中的问题。。。。对于不同模型以及参数，很可能造成非正定，目前其实并没有很好解决。。或者说对于我们应用来说是无解的。。。
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3楼2015-05-18 09:30:39
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送红花一朵


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4楼2017-07-24 18:18:54
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