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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 程序算法 » 求助！MATLAB 进行UKF滤波 出现报错？
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laura天晴

铜虫 (小有名气)

[求助] 求助！MATLAB 进行UKF滤波 出现报错？ 已有2人参与

请求大神帮忙分析分析？？？
MATLAB报错：??? Error using ==> chol
Matrix must be positive definite.
Error in ==> ut at 23
    sPxx = gamma*chol(Pxx)';    % Choleskey decomposition

这种状态量均方误差不正定，这时问题根源可能在哪？
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GoodLuck
1楼 2015-01-12 15:27:28
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
chol的计算必须保证矩阵是严格整定的，否则无法得到Choleskey分解的结论。
问题应该来源于计算误差。
建议在做这一步之前，进行一步如下的计算：
Pxx = 0.5*(Pxx + Pxx');
这样应该就能保证Pxx是严格正定的了。
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2楼2015-01-12 16:26:03
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mchen_6431

专家顾问 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
laura天晴: 金币+20, ★★★很有帮助, 非常感谢！ 2015-01-13 08:45:24
不正定导致的。貌似在迭代的过程中Pxx并不是对称的。我做的时候是改变参数，需要调整  Beta;
    Alpha;
和   k的值
赞一下 回复此楼
3楼2015-01-12 23:02:40
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jielianchang

铁杆木虫 (著名写手)
这个问题不好解决
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4楼2015-01-14 20:37:50
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