应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 组合导航UKF滤波不正定问题，求大神指点
41/1返回列表
查看: 3474  |  回复: 3
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

laura天晴

铜虫 (小有名气)

[求助] 组合导航UKF滤波不正定问题，求大神指点 已有1人参与

求大神帮帮忙，组合导航进行 UKF滤波时，状态量有15个，计算Kk 时，由于要  求逆，出现警告。
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 1.994374e-019.
之后又出现P阵不正定的错误，
??? Error using ==> chol
Matrix must be positive definite.
Error in ==> ut at 23
    sPxx = gamma*chol(Pxx)';    % Choleskey decomposition
请问这个错误是否和这个警告有关，该如何解决模型已经换了两个，但是P阵还是不正定。
回复此楼

» 本帖已获得的红花（最新10朵）

13657209265

» 本帖@通知

@jielianchang

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
GoodLuck
1楼 2015-01-20 13:42:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

方木行

新虫 (初入文坛)
我也是遇到了这个问题啊，，好郁闷，然后看了很多资料，才知道UKF容易导致非正定协方差矩阵传播的问题。然后看了一些改进方法，说利用svd来代替chol，但是还是有问题没解决。。。继续郁闷。。
赞一下 回复此楼
2楼2015-04-12 22:16:45
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

粪豆小虫

金虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

这是滤波中的问题。。。。对于不同模型以及参数，很可能造成非正定，目前其实并没有很好解决。。或者说对于我们应用来说是无解的。。。
赞一下 回复此楼
3楼2015-05-18 09:30:39
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

13657209265
送红花一朵


发自小木虫Android客户端
4楼2017-07-24 18:18:54
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 laura天晴 的主题更新
41/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[公派出国] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +3 5lbyq5wrhb 2026-02-07 4/200 2026-02-08 08:47 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +3 5lbyq5wrhb 2026-02-07 4/200 2026-02-08 08:46 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +3 3rkserf6qr 2026-02-07 4/200 2026-02-08 08:27 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +5 2h7du0nuhk 2026-02-07 6/300 2026-02-08 08:26 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +5 2h7du0nuhk 2026-02-07 6/300 2026-02-08 08:12 by vs90ilomwc
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 6/300 2026-02-08 08:07 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 08:06 by vs90ilomwc
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 07:52 by vs90ilomwc
[找工作] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 7/350 2026-02-08 07:46 by vs90ilomwc
[公派出国] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 8/400 2026-02-08 07:32 by vs90ilomwc
[考博] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 8/400 2026-02-08 07:27 by vs90ilomwc
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8 O5 51O 54,科目齐全 +4 2h7du0nuhk 2026-02-07 8/400 2026-02-08 07:26 by vs90ilomwc
[硕博家园] 博士延得我，科研能力直往上蹿 +8 偏振片 2026-02-02 8/400 2026-02-08 06:52 by liyeqik
[教师之家] 有院领导为了换新车，用横向课题经费买了俩车 +7 瞬息宇宙 2026-02-04 7/350 2026-02-07 21:47 by tfang
[有机交流] 酰胺脱乙酰基 10+5 chibby 2026-02-03 12/600 2026-02-07 19:29 by 江东闲人
[基金申请] 有时候真觉得大城市人没有县城人甚至个体户幸福 +9 苏东坡二世 2026-02-04 10/500 2026-02-07 12:37 by 小毛球
[考博] 天津大学招2026.09的博士生，欢迎大家推荐交流（博导是本人） +4 a793625982 2026-02-05 5/250 2026-02-07 10:57 by a793625982
[公派出国] CSC & MSCA 博洛尼亚大学能源材料课题组博士/博士后招生｜MSCA经费充足、排名优 +4 雨念 2026-02-01 6/300 2026-02-06 23:32 by MelissaPon
[基金申请] 面上项目申报 +3 Tide man 2026-02-01 3/150 2026-02-05 22:56 by god_tian
[教师之家] 遇见不省心的家人很难过 +18 otani 2026-02-03 22/1100 2026-02-04 11:06 by tangmnt
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭