版块导航: 正在加载中...

登录注册

应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜

北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告

返回列表

Tanny2013

新虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 121.5
帖子: 2
在线: 6.8小时
虫号: 2681721
注册: 2013-09-26
专业: 机构学与机器人

[求助] 六自由度平台正解的matlab求解,不知程序哪出问题，求大神解救@！！已有1人参与

公式见附件

%六自由度平台的正解
syms ax ay az Ax Ay L1 L2 L3 L4 L5 L6 x y z fiu fiu1 fiu2 fiu3 fiu4 fiu5 fiu6 fiue fiue fiue1 fiue2 fiue3 fiue4 fiue5 fiue6
%动平台的6点坐标；
ax = [586.9,586.9,-232.8,-354.05,-354.05,-232.8]; % 6点的X坐标；
ay = [-70,70,543.2,473.3,-473.3,-543.2];  % 6点的Y坐标；
%az = [0,0,0,0,0,0];
az = [469.9,469.9,469.9,469.9,469.9,469.9];  %6点的Z坐标高度为 469.9；
%静平台的6点坐标；
Ax = [ 354.3,354.3,232.8,-586.9,-586.9,232.8];%6点的X坐标；
Ay = [ -473.6,473.6,543.2,70,-70,-543.2];%6点的Y坐标;
Az = [ 0,0,0,0,0,0];
%输入6根缸的长度
%disp('请输入缸的长度L来求 alpha gamma beta x y z')
%input('L1')
%input('L2')
%input('L3')
%input('L4')
%input('L5')
%input('L6')
L =[661.6659,661.6659,661.5054,661.5709,661.5709,661.5054]
%设置牛顿迭代的初始值；
alpha = 0.0001;beta = 0.00001;gamma = 0.0000001;
x0 = 0.0001;y0 = 0.0001;z0 = 0.01;
x = x0;y = y0;z = z0;
%step
%newtonloop:
%for i=1:1:6
%alpha = u(1);beta = u(2);gamma = u(3);
%x = u(4);y = u(5);z = u(6);
%构建旋转变换矩阵 T;
T = [cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),-sin(alpha)*cos(beta),cos(alpha)*sin(gamma)+sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
sin(alpha)*cos(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),cos(alpha)*cos(beta),sin(alpha)*sin(gamma)-cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
-cos(beta)*sin(gamma),sin(beta),cos(beta)*cos(gamma)];
%求旋转变换矩阵 T 对 alpha gamma beta x y z 的偏导
gradTalpha = [-sin(alpha)*cos(gamma)-cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),-cos(alpha)*cos(beta),-sin(alpha)*sin(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),-sin(alpha)*cos(beta),cos(alpha)*sin(gamma)+sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
0,0,0];
gradTbeta = [-sin(alpha)*cos(beta)*sin(gamma),sin(alpha)*sin(beta),sin(alpha)*cos(beta)*cos(gamma);...
cos(alpha)*cos(beta)*sin(gamma),-cos(alpha)*sin(beta),-cos(alpha)*cos(beta)*cos(gamma);...
sin(beta)*sin(gamma),cos(beta),-sin(beta)*cos(gamma)];
gradTgamma = [-cos(alpha)*sin(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma),0,cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma);...
-sin(alpha)*sin(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma),0,sin(alpha)*cos(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma);...
-cos(beta)*cos(gamma),0,-sin(beta)*sin(gamma)];

%构造线性方程

fiu1 = power((ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1)),2)...
+power((ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1)),2)...
+power((ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1)),2)-power(L(1),2);

fiu2 = power((ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2)),2)...
+power((ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2)),2)...
+power((ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2)),2)-power(L(2),2);

fiu3 = power((ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3)),2)...
+power((ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3)),2)...
+power((ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3)),2)-power(L(3),2);

fiu4 = power((ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4)),2)...
+power((ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4)),2)...
+power((ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4)),2)-power(L(4),2);

fiu5 = power((ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5)),2)...
+power((ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5)),2)...
+power((ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5)),2)-power(L(5),2);

fiu6 = power((ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6)),2)...
+power((ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6)),2)...
+power((ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6)),2)-power(L(6),2);

fiu = [fiu1;fiu2;fiu3;fiu4;fiu5;fiu6]
%求6个点的线性方程分别对 alpha gamma beta x y z 的偏导

fiue1 = [2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1))*(ax(1)*gradTalpha(1,1)+ay(1)*gradTalpha(1,2)+az(1)*gradTalpha(1,3))...
+2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1))*(ax(1)*gradTalpha(2,1)+ay(1)*gradTalpha(2,2)+az(1)*gradTalpha(2,3))...
+2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))*(ax(1)*gradTalpha(3,1)+ay(1)*gradTalpha(3,2)+az(1)*gradTalpha(3,3)),...
2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1))*(ax(1)*gradTbeta(1,1)+ay(1)*gradTbeta(1,2)+az(1)*gradTbeta(1,3))...
+2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1))*(ax(1)*gradTbeta(2,1)+ay(1)*gradTbeta(2,2)+az(1)*gradTbeta(2,3))...
+2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))*(ax(1)*gradTbeta(3,1)+ay(1)*gradTbeta(3,2)+az(1)*gradTbeta(3,3)),...
2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1))*(ax(1)*gradTgamma(1,1)+ay(1)*gradTgamma(1,2)+az(1)*gradTgamma(1,3))...
+2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1))*(ax(1)*gradTgamma(2,1)+ay(1)*gradTgamma(2,2)+az(1)*gradTgamma(2,3))...
+2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))*(ax(1)*gradTgamma(3,1)+ay(1)*gradTgamma(3,2)+az(1)*gradTgamma(3,3)),...
2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1)),2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1)),2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))];

fiue2 = [2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2))*(ax(2)*gradTalpha(1,1)+ay(2)*gradTalpha(1,2)+az(2)*gradTalpha(1,3))...
+2*(ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2))*(ax(2)*gradTalpha(2,1)+ay(2)*gradTalpha(2,2)+az(2)*gradTalpha(2,3))...
+2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))*(ax(2)*gradTalpha(3,1)+ay(2)*gradTalpha(3,2)+az(2)*gradTalpha(3,3)),...
2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2))*(ax(2)*gradTbeta(1,1)+ay(2)*gradTbeta(1,2)+az(2)*gradTbeta(1,3))...
+2*(ax(2)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2))*(ax(2)*gradTbeta(2,1)+ay(2)*gradTbeta(2,2)+az(2)*gradTbeta(2,3))...
+2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))*(ax(2)*gradTbeta(3,1)+ay(2)*gradTbeta(3,2)+az(2)*gradTbeta(3,3)),...
2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2))*(ax(2)*gradTgamma(1,1)+ay(2)*gradTgamma(1,2)+az(2)*gradTgamma(1,3))...
+2*(ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2))*(ax(2)*gradTgamma(2,1)+ay(2)*gradTgamma(2,2)+az(2)*gradTgamma(2,3))...
+2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))*(ax(2)*gradTgamma(3,1)+ay(2)*gradTgamma(3,2)+az(2)*gradTgamma(3,3)),...
2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2)),2*(ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2)),2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))];

fiue3 = [2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3))*(ax(3)*gradTalpha(1,1)+ay(3)*gradTalpha(1,2)+az(3)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3))*(ax(3)*gradTalpha(2,1)+ay(3)*gradTalpha(2,2)+az(3)*gradTalpha(2,3))...
   +2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))*(ax(3)*gradTalpha(3,1)+ay(3)*gradTalpha(3,2)+az(3)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3))*(ax(3)*gradTbeta(1,1)+ay(3)*gradTbeta(1,2)+az(3)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3))*(ax(3)*gradTbeta(2,1)+ay(3)*gradTbeta(2,2)+az(3)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))*(ax(3)*gradTbeta(3,1)+ay(3)*gradTbeta(3,2)+az(3)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3))*(ax(3)*gradTgamma(1,1)+ay(3)*gradTgamma(1,2)+az(3)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3))*(ax(3)*gradTgamma(2,1)+ay(3)*gradTgamma(2,2)+az(3)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))*(ax(3)*gradTgamma(3,1)+ay(3)*gradTgamma(3,2)+az(3)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3)),2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3)),2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))];

fiue4 = [2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4))*(ax(4)*gradTalpha(1,1)+ay(4)*gradTalpha(1,2)+az(4)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4))*(ax(4)*gradTalpha(2,1)+ay(4)*gradTalpha(2,2)+az(4)*gradTalpha(2,3))...
      +2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))*(ax(4)*gradTalpha(3,1)+ay(4)*gradTalpha(3,2)+az(4)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4))*(ax(4)*gradTbeta(1,1)+ay(4)*gradTbeta(1,2)+az(4)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4))*(ax(4)*gradTbeta(2,1)+ay(4)*gradTbeta(2,2)+az(4)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))*(ax(4)*gradTbeta(3,1)+ay(4)*gradTbeta(3,2)+az(4)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4))*(ax(4)*gradTgamma(1,1)+ay(4)*gradTgamma(1,2)+az(4)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4))*(ax(4)*gradTgamma(2,1)+ay(4)*gradTgamma(2,2)+az(4)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))*(ax(4)*gradTgamma(3,1)+ay(4)*gradTgamma(3,2)+az(4)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4)),2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4)),2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))];

fiue5 = [2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5))*(ax(5)*gradTalpha(1,1)+ay(5)*gradTalpha(1,2)+az(5)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5))*(ax(5)*gradTalpha(2,1)+ay(5)*gradTalpha(2,2)+az(5)*gradTalpha(2,3))...
   +2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))*(ax(5)*gradTalpha(3,1)+ay(5)*gradTalpha(3,2)+az(5)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5))*(ax(5)*gradTbeta(1,1)+ay(5)*gradTbeta(1,2)+az(5)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5))*(ax(5)*gradTbeta(2,1)+ay(5)*gradTbeta(2,2)+az(5)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))*(ax(5)*gradTbeta(3,1)+ay(5)*gradTbeta(3,2)+az(5)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5))*(ax(5)*gradTgamma(1,1)+ay(5)*gradTgamma(1,2)+az(5)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5))*(ax(5)*gradTgamma(2,1)+ay(5)*gradTgamma(2,2)+az(5)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))*(ax(5)*gradTgamma(3,1)+ay(5)*gradTgamma(3,2)+az(5)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5)),2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5)),2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))];

fiue6 = [2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6))*(ax(6)*gradTalpha(1,1)+ay(6)*gradTalpha(1,2)+az(6)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6))*(ax(6)*gradTalpha(2,1)+ay(6)*gradTalpha(2,2)+az(6)*gradTalpha(2,3))...
   +2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))*(ax(6)*gradTalpha(3,1)+ay(6)*gradTalpha(3,2)+az(6)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6))*(ax(6)*gradTbeta(1,1)+ay(6)*gradTbeta(1,2)+az(6)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6))*(ax(6)*gradTbeta(2,1)+ay(6)*gradTbeta(2,2)+az(6)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))*(ax(6)*gradTbeta(3,1)+ay(6)*gradTbeta(3,2)+az(6)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6))*(ax(6)*gradTgamma(1,1)+ay(6)*gradTgamma(1,2)+az(6)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6))*(ax(6)*gradTgamma(2,1)+ay(6)*gradTgamma(2,2)+az(6)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))*(ax(6)*gradTgamma(3,1)+ay(6)*gradTgamma(3,2)+az(6)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6)),2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6)),2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))];

fiue = [fiue1(1),fiue1(2),fiue1(3),fiue1(4),fiue1(5),fiue1(6);...
fiue2(1),fiue2(2),fiue2(3),fiue2(4),fiue2(5),fiue2(6);...
fiue3(1),fiue3(2),fiue3(3),fiue3(4),fiue3(5),fiue3(6);...
fiue4(1),fiue4(2),fiue4(3),fiue4(4),fiue4(5),fiue4(6);...
fiue5(1),fiue5(2),fiue5(3),fiue5(4),fiue5(5),fiue5(6);...
fiue6(1),fiue6(2),fiue6(3),fiue6(4),fiue6(5),fiue6(6)]

%增广矩阵
fiue9 = [fiue1(1),fiue1(2),fiue1(3),fiue1(4),fiue1(5),fiue1(6),fiu1;...
fiue2(1),fiue2(2),fiue2(3),fiue2(4),fiue2(5),fiue2(6),fiu2;...
fiue3(1),fiue3(2),fiue3(3),fiue3(4),fiue3(5),fiue3(6),fiu3;...
fiue4(1),fiue4(2),fiue4(3),fiue4(4),fiue4(5),fiue4(6),fiu4;...
fiue5(1),fiue5(2),fiue5(3),fiue5(4),fiue5(5),fiue5(6),fiu5;...
fiue6(1),fiue6(2),fiue6(3),fiue6(4),fiue6(5),fiue6(6),fiu6]
%如果矩阵的秩小于增广矩阵的秩，即r<r0,则方程组无解（矛盾方程组）
r0 = rank(fiue9)
r = rank(fiue)
%M = inv(fiue)
%end
%step++;
u1 = fiue\fiu
u = [alpha;beta;gamma;x;y;z]
%u2 = inv(fiue)*fiu
%u = u -(fiue\fiu)'

%u1 = u-inv(fiue)*fiu
%disp('u')
alpha = u(1);beta = u(2);gamma = u(3);
x = u(4);y = u(5);z = u1(6)
%end

回复此楼

» 本帖附件资源列表

欢迎监督和反馈：小木虫仅提供交流平台，不对该内容负责。
本内容由用户自主发布，如果其内容涉及到知识产权问题，其责任在于用户本人，如对版权有异议，请联系邮箱：xiaomuchong@tal.com
附件 1 : 六自由度平台的正解.doc

2014-08-27 19:58:27, 272 K

» 猜你喜欢

材料成型及控制工程已经有5人回复
材料成型及控制工程材料加工工程已经有4人回复
机械工程论文润色/翻译怎么收费? 已经有113人回复
材料成型及控制工程材料加工工程已经有5人回复
材料成型及控制工程材料加工工程已经有5人回复
太原科技大学材料科学与工程学院“03高性能轻质合金及新能源材料”学硕与专硕有缺额已经有0人回复
太原科技大学材料科学与工程学院“03高性能轻质合金及新能源材料”学硕与专硕有缺额已经有0人回复
太原科技大学材料科学与工程学院“03高性能轻质合金及新能源材料”学硕与专硕有缺额已经有0人回复
太原科技大学材料科学与工程学院“03高性能轻质合金及新能源材料”学硕与专硕有缺额已经有0人回复
太原科技大学材料科学与工程学院“03高性能轻质合金及新能源材料”学硕与专硕有缺额已经有0人回复
材料成型及控制工程材料加工工程已经有0人回复

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:

病态矩阵的精确解求解已经有17人回复
MATLAB中用simulink仿真二自由度振动系统已经有11人回复
用Matlab求解带有符号变量的方程组，望大神指导已经有9人回复
matlab可以求解差分方程系统的解吗？已经有6人回复
matlab如何求解带参数的线性方程组已经有6人回复
用matlab求解一个非线性方程组的解已经有4人回复
用matlab求解非线性方程组说无解，一定是方程组本身无解，还是有可能程序有问题呢？已经有11人回复
求高手解答Matlab求解微分方程的初始值和边界值问题已经有5人回复
matlab 求解非线性方程解出虚数解已经有7人回复
自由度的计算，求解已经有7人回复
求Matlab高手解决线性方程组的迭代求解问题已经有17人回复
用matlab解带参数的一元三次方程--求解已经有3人回复
matlab求解非线性方程组，错误提示怎么解决已经有5人回复
请教用matlab求解一个非线性偏微分方程组的数值解已经有8人回复
如何求解含阻尼的双自由度系统强迫振动的固有频率已经有8人回复
如何使用matlab求解非线性方程组的所有整数解？已经有9人回复
求高人指点用matlab求解非线性方程组，解决了追加100金币；已经有11人回复
【求助】matlab求解非线性方程组，并画图处理。要求y,z是实数解！已经有18人回复
【求助】用MATLAB写程序求解简单的正弦函数已经有4人回复
【求助】用MATLAB求解偏微分方程的数值解悬赏20 已经有8人回复
【求助】利用matlab求解微分方程得出解函数中含0的意思已经有3人回复

1楼 2014-08-27 19:59:03

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

IMTONG

铜虫 (初入文坛)

应助: 3 (幼儿园)
金币: 315.6
帖子: 37
在线: 5.4小时
虫号: 2571688
注册: 2013-07-29
性别: GG
专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

卧槽，传说中Stewart！！！！！

赞一下

回复此楼

2楼2014-10-11 13:46:59

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

周末时光2

新虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
帖子: 2
在线: 2.1小时
虫号: 3212454
注册: 2014-05-16

还没用matlab求过并联机构正解呢。。

赞一下

回复此楼

3楼2014-10-12 19:57:40

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

冬日旭光

铜虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 162.5
红花: 1
帖子: 35
在线: 8.8小时
虫号: 4205959
注册: 2015-11-08
专业: 机构学与机器人

请问楼主解决了这个问题吗？

发自小木虫Android客户端

赞一下(1人)

回复此楼

4楼2017-04-19 15:53:37

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

相关版块跳转我要订阅楼主 Tanny2013 的主题更新

返回列表

最具人气热帖推荐 [查看全部]		作者	回/看	最后发表

[考研] 275求调剂 +14	waltzh 2026-04-01	14/700	2026-04-03 11:24 by qqq850810
[考研] 306分材料与化工求调剂 +4	黎吧啦啦你很有� 2026-04-03	4/200	2026-04-03 11:24 by wangjy2002
[考研] 环境285分，过六级，求调剂 +9	xhr12 2026-04-02	9/450	2026-04-03 10:23 by 化学化工硕士招�
[考研] 081200-11408-276学硕求调剂 +6	崔wj 2026-04-02	6/300	2026-04-03 10:19 by 蓝云思雨
[考研] 085600 295分求调剂 +19	W55j 2026-03-30	23/1150	2026-04-03 09:53 by 千千运气
[考研] 283分材料与化工求调剂 +20	罗KAKA 2026-04-02	20/1000	2026-04-03 08:32 by tianyyysss
[考研] 交通运输考试264分求工科调剂 +4	jike777 2026-04-02	4/200	2026-04-02 21:53 by zllcz
[考研] 一志愿复旦材料，英一专硕，总分357调剂 +4	1050389037 2026-04-02	5/250	2026-04-02 21:40 by dongzh2009
[考研] 070305高分子化学与物理 304分求调剂 +16	c297914 2026-03-28	16/800	2026-04-02 20:50 by dongzh2009
[考研] 266分，一志愿电气工程，本科材料，求材料专业调剂 +10	哇呼哼呼哼 2026-04-01	11/550	2026-04-02 11:31 by lnilvy
[考研] 372求调剂 +3	jj涌77 2026-04-02	3/150	2026-04-02 09:57 by olim
[考研] 367求调剂 +8	芋泥啵啵… 2026-03-28	8/400	2026-04-02 09:20 by olim
[考研] 310分求调剂 +4	成功上岸wang 2026-04-01	4/200	2026-04-01 20:35 by liu823948201
[考研] 086502化学工程342求调剂 +7	阿姨复古不过 2026-03-27	7/350	2026-04-01 16:14 by yanflower7133
[考研] 化学0703 调剂 306分一志愿211 +12	26要上岸 2026-03-28	12/600	2026-04-01 11:10 by chemdavid
[考研] 一志愿华东师范大学有机化学专业，初试351分，复试被刷求调剂! +9	真名有冰 2026-03-29	10/500	2026-03-31 18:01 by xhai2011
[考研] 调剂求院校招收 +7	鹤鲸鸽 2026-03-28	7/350	2026-03-31 11:21 by oooqiao
[考研] 279求调剂 +12	j的立方 2026-03-29	12/600	2026-03-30 20:30 by dick_runner
[考研] 332求92调剂 +8	蕉蕉123 2026-03-28	8/400	2026-03-29 10:46 by 周梓丹
[考研] 081200-314 +3	LILIQQ 2026-03-27	4/200	2026-03-28 09:41 by 保护地球你我做�

24小时热门版块排行榜

Tanny2013

[求助] 六自由度平台正解的matlab求解,不知程序哪出问题，求大神解救@！！ 已有1人参与

» 本帖附件资源列表

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:

IMTONG

【答案】应助回帖

周末时光2

冬日旭光

[求助] 六自由度平台正解的matlab求解,不知程序哪出问题，求大神解救@！！已有1人参与