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Tanny2013

新虫 (初入文坛)

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虫号: 2681721
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专业: 机构学与机器人

[求助] 六自由度平台正解的matlab求解,不知程序哪出问题，求大神解救@！！已有1人参与

公式见附件

%六自由度平台的正解
syms ax ay az Ax Ay L1 L2 L3 L4 L5 L6 x y z fiu fiu1 fiu2 fiu3 fiu4 fiu5 fiu6 fiue fiue fiue1 fiue2 fiue3 fiue4 fiue5 fiue6
%动平台的6点坐标；
ax = [586.9,586.9,-232.8,-354.05,-354.05,-232.8]; % 6点的X坐标；
ay = [-70,70,543.2,473.3,-473.3,-543.2];  % 6点的Y坐标；
%az = [0,0,0,0,0,0];
az = [469.9,469.9,469.9,469.9,469.9,469.9];  %6点的Z坐标高度为 469.9；
%静平台的6点坐标；
Ax = [ 354.3,354.3,232.8,-586.9,-586.9,232.8];%6点的X坐标；
Ay = [ -473.6,473.6,543.2,70,-70,-543.2];%6点的Y坐标;
Az = [ 0,0,0,0,0,0];
%输入6根缸的长度
%disp('请输入缸的长度L来求 alpha gamma beta x y z')
%input('L1')
%input('L2')
%input('L3')
%input('L4')
%input('L5')
%input('L6')
L =[661.6659,661.6659,661.5054,661.5709,661.5709,661.5054]
%设置牛顿迭代的初始值；
alpha = 0.0001;beta = 0.00001;gamma = 0.0000001;
x0 = 0.0001;y0 = 0.0001;z0 = 0.01;
x = x0;y = y0;z = z0;
%step
%newtonloop:
%for i=1:1:6
%alpha = u(1);beta = u(2);gamma = u(3);
%x = u(4);y = u(5);z = u(6);
%构建旋转变换矩阵 T;
T = [cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),-sin(alpha)*cos(beta),cos(alpha)*sin(gamma)+sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
sin(alpha)*cos(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),cos(alpha)*cos(beta),sin(alpha)*sin(gamma)-cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
-cos(beta)*sin(gamma),sin(beta),cos(beta)*cos(gamma)];
%求旋转变换矩阵 T 对 alpha gamma beta x y z 的偏导
gradTalpha = [-sin(alpha)*cos(gamma)-cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),-cos(alpha)*cos(beta),-sin(alpha)*sin(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),-sin(alpha)*cos(beta),cos(alpha)*sin(gamma)+sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma);...
0,0,0];
gradTbeta = [-sin(alpha)*cos(beta)*sin(gamma),sin(alpha)*sin(beta),sin(alpha)*cos(beta)*cos(gamma);...
cos(alpha)*cos(beta)*sin(gamma),-cos(alpha)*sin(beta),-cos(alpha)*cos(beta)*cos(gamma);...
sin(beta)*sin(gamma),cos(beta),-sin(beta)*cos(gamma)];
gradTgamma = [-cos(alpha)*sin(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma),0,cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma);...
-sin(alpha)*sin(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma),0,sin(alpha)*cos(gamma)+cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma);...
-cos(beta)*cos(gamma),0,-sin(beta)*sin(gamma)];

%构造线性方程

fiu1 = power((ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1)),2)...
+power((ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1)),2)...
+power((ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1)),2)-power(L(1),2);

fiu2 = power((ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2)),2)...
+power((ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2)),2)...
+power((ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2)),2)-power(L(2),2);

fiu3 = power((ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3)),2)...
+power((ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3)),2)...
+power((ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3)),2)-power(L(3),2);

fiu4 = power((ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4)),2)...
+power((ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4)),2)...
+power((ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4)),2)-power(L(4),2);

fiu5 = power((ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5)),2)...
+power((ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5)),2)...
+power((ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5)),2)-power(L(5),2);

fiu6 = power((ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6)),2)...
+power((ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6)),2)...
+power((ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6)),2)-power(L(6),2);

fiu = [fiu1;fiu2;fiu3;fiu4;fiu5;fiu6]
%求6个点的线性方程分别对 alpha gamma beta x y z 的偏导

fiue1 = [2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1))*(ax(1)*gradTalpha(1,1)+ay(1)*gradTalpha(1,2)+az(1)*gradTalpha(1,3))...
+2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1))*(ax(1)*gradTalpha(2,1)+ay(1)*gradTalpha(2,2)+az(1)*gradTalpha(2,3))...
+2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))*(ax(1)*gradTalpha(3,1)+ay(1)*gradTalpha(3,2)+az(1)*gradTalpha(3,3)),...
2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1))*(ax(1)*gradTbeta(1,1)+ay(1)*gradTbeta(1,2)+az(1)*gradTbeta(1,3))...
+2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1))*(ax(1)*gradTbeta(2,1)+ay(1)*gradTbeta(2,2)+az(1)*gradTbeta(2,3))...
+2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))*(ax(1)*gradTbeta(3,1)+ay(1)*gradTbeta(3,2)+az(1)*gradTbeta(3,3)),...
2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1))*(ax(1)*gradTgamma(1,1)+ay(1)*gradTgamma(1,2)+az(1)*gradTgamma(1,3))...
+2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1))*(ax(1)*gradTgamma(2,1)+ay(1)*gradTgamma(2,2)+az(1)*gradTgamma(2,3))...
+2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))*(ax(1)*gradTgamma(3,1)+ay(1)*gradTgamma(3,2)+az(1)*gradTgamma(3,3)),...
2*(ax(1)*T(1,1)+ay(1)*T(1,2)+az(1)*T(1,3)+x-Ax(1)),2*(ax(1)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(1)*T(2,3)+y-Ay(1)),2*(ax(1)*T(3,1)+ay(1)*T(3,2)+az(1)*T(3,3)+z-Az(1))];

fiue2 = [2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2))*(ax(2)*gradTalpha(1,1)+ay(2)*gradTalpha(1,2)+az(2)*gradTalpha(1,3))...
+2*(ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2))*(ax(2)*gradTalpha(2,1)+ay(2)*gradTalpha(2,2)+az(2)*gradTalpha(2,3))...
+2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))*(ax(2)*gradTalpha(3,1)+ay(2)*gradTalpha(3,2)+az(2)*gradTalpha(3,3)),...
2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2))*(ax(2)*gradTbeta(1,1)+ay(2)*gradTbeta(1,2)+az(2)*gradTbeta(1,3))...
+2*(ax(2)*T(2,1)+ay(1)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2))*(ax(2)*gradTbeta(2,1)+ay(2)*gradTbeta(2,2)+az(2)*gradTbeta(2,3))...
+2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))*(ax(2)*gradTbeta(3,1)+ay(2)*gradTbeta(3,2)+az(2)*gradTbeta(3,3)),...
2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2))*(ax(2)*gradTgamma(1,1)+ay(2)*gradTgamma(1,2)+az(2)*gradTgamma(1,3))...
+2*(ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2))*(ax(2)*gradTgamma(2,1)+ay(2)*gradTgamma(2,2)+az(2)*gradTgamma(2,3))...
+2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))*(ax(2)*gradTgamma(3,1)+ay(2)*gradTgamma(3,2)+az(2)*gradTgamma(3,3)),...
2*(ax(2)*T(1,1)+ay(2)*T(1,2)+az(2)*T(1,3)+x-Ax(2)),2*(ax(2)*T(2,1)+ay(2)*T(2,2)+az(2)*T(2,3)+y-Ay(2)),2*(ax(2)*T(3,1)+ay(2)*T(3,2)+az(2)*T(3,3)+z-Az(2))];

fiue3 = [2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3))*(ax(3)*gradTalpha(1,1)+ay(3)*gradTalpha(1,2)+az(3)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3))*(ax(3)*gradTalpha(2,1)+ay(3)*gradTalpha(2,2)+az(3)*gradTalpha(2,3))...
   +2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))*(ax(3)*gradTalpha(3,1)+ay(3)*gradTalpha(3,2)+az(3)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3))*(ax(3)*gradTbeta(1,1)+ay(3)*gradTbeta(1,2)+az(3)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3))*(ax(3)*gradTbeta(2,1)+ay(3)*gradTbeta(2,2)+az(3)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))*(ax(3)*gradTbeta(3,1)+ay(3)*gradTbeta(3,2)+az(3)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3))*(ax(3)*gradTgamma(1,1)+ay(3)*gradTgamma(1,2)+az(3)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3))*(ax(3)*gradTgamma(2,1)+ay(3)*gradTgamma(2,2)+az(3)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))*(ax(3)*gradTgamma(3,1)+ay(3)*gradTgamma(3,2)+az(3)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(3)*T(1,1)+ay(3)*T(1,2)+az(3)*T(1,3)+x-Ax(3)),2*(ax(3)*T(2,1)+ay(3)*T(2,2)+az(3)*T(2,3)+y-Ay(3)),2*(ax(3)*T(3,1)+ay(3)*T(3,2)+az(3)*T(3,3)+z-Az(3))];

fiue4 = [2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4))*(ax(4)*gradTalpha(1,1)+ay(4)*gradTalpha(1,2)+az(4)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4))*(ax(4)*gradTalpha(2,1)+ay(4)*gradTalpha(2,2)+az(4)*gradTalpha(2,3))...
      +2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))*(ax(4)*gradTalpha(3,1)+ay(4)*gradTalpha(3,2)+az(4)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4))*(ax(4)*gradTbeta(1,1)+ay(4)*gradTbeta(1,2)+az(4)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4))*(ax(4)*gradTbeta(2,1)+ay(4)*gradTbeta(2,2)+az(4)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))*(ax(4)*gradTbeta(3,1)+ay(4)*gradTbeta(3,2)+az(4)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4))*(ax(4)*gradTgamma(1,1)+ay(4)*gradTgamma(1,2)+az(4)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4))*(ax(4)*gradTgamma(2,1)+ay(4)*gradTgamma(2,2)+az(4)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))*(ax(4)*gradTgamma(3,1)+ay(4)*gradTgamma(3,2)+az(4)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(4)*T(1,1)+ay(4)*T(1,2)+az(4)*T(1,3)+x-Ax(4)),2*(ax(4)*T(2,1)+ay(4)*T(2,2)+az(4)*T(2,3)+y-Ay(4)),2*(ax(4)*T(3,1)+ay(4)*T(3,2)+az(4)*T(3,3)+z-Az(4))];

fiue5 = [2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5))*(ax(5)*gradTalpha(1,1)+ay(5)*gradTalpha(1,2)+az(5)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5))*(ax(5)*gradTalpha(2,1)+ay(5)*gradTalpha(2,2)+az(5)*gradTalpha(2,3))...
   +2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))*(ax(5)*gradTalpha(3,1)+ay(5)*gradTalpha(3,2)+az(5)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5))*(ax(5)*gradTbeta(1,1)+ay(5)*gradTbeta(1,2)+az(5)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5))*(ax(5)*gradTbeta(2,1)+ay(5)*gradTbeta(2,2)+az(5)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))*(ax(5)*gradTbeta(3,1)+ay(5)*gradTbeta(3,2)+az(5)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5))*(ax(5)*gradTgamma(1,1)+ay(5)*gradTgamma(1,2)+az(5)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5))*(ax(5)*gradTgamma(2,1)+ay(5)*gradTgamma(2,2)+az(5)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))*(ax(5)*gradTgamma(3,1)+ay(5)*gradTgamma(3,2)+az(5)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(5)*T(1,1)+ay(5)*T(1,2)+az(5)*T(1,3)+x-Ax(5)),2*(ax(5)*T(2,1)+ay(5)*T(2,2)+az(5)*T(2,3)+y-Ay(5)),2*(ax(5)*T(3,1)+ay(5)*T(3,2)+az(5)*T(3,3)+z-Az(5))];

fiue6 = [2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6))*(ax(6)*gradTalpha(1,1)+ay(6)*gradTalpha(1,2)+az(6)*gradTalpha(1,3))...
   +2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6))*(ax(6)*gradTalpha(2,1)+ay(6)*gradTalpha(2,2)+az(6)*gradTalpha(2,3))...
   +2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))*(ax(6)*gradTalpha(3,1)+ay(6)*gradTalpha(3,2)+az(6)*gradTalpha(3,3)),...
   2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6))*(ax(6)*gradTbeta(1,1)+ay(6)*gradTbeta(1,2)+az(6)*gradTbeta(1,3))...
   +2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6))*(ax(6)*gradTbeta(2,1)+ay(6)*gradTbeta(2,2)+az(6)*gradTbeta(2,3))...
   +2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))*(ax(6)*gradTbeta(3,1)+ay(6)*gradTbeta(3,2)+az(6)*gradTbeta(3,3)),...
   2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6))*(ax(6)*gradTgamma(1,1)+ay(6)*gradTgamma(1,2)+az(6)*gradTgamma(1,3))...
   +2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6))*(ax(6)*gradTgamma(2,1)+ay(6)*gradTgamma(2,2)+az(6)*gradTgamma(2,3))...
   +2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))*(ax(6)*gradTgamma(3,1)+ay(6)*gradTgamma(3,2)+az(6)*gradTgamma(3,3)),...
   2*(ax(6)*T(1,1)+ay(6)*T(1,2)+az(6)*T(1,3)+x-Ax(6)),2*(ax(6)*T(2,1)+ay(6)*T(2,2)+az(6)*T(2,3)+y-Ay(6)),2*(ax(6)*T(3,1)+ay(6)*T(3,2)+az(6)*T(3,3)+z-Az(6))];

fiue = [fiue1(1),fiue1(2),fiue1(3),fiue1(4),fiue1(5),fiue1(6);...
fiue2(1),fiue2(2),fiue2(3),fiue2(4),fiue2(5),fiue2(6);...
fiue3(1),fiue3(2),fiue3(3),fiue3(4),fiue3(5),fiue3(6);...
fiue4(1),fiue4(2),fiue4(3),fiue4(4),fiue4(5),fiue4(6);...
fiue5(1),fiue5(2),fiue5(3),fiue5(4),fiue5(5),fiue5(6);...
fiue6(1),fiue6(2),fiue6(3),fiue6(4),fiue6(5),fiue6(6)]

%增广矩阵
fiue9 = [fiue1(1),fiue1(2),fiue1(3),fiue1(4),fiue1(5),fiue1(6),fiu1;...
fiue2(1),fiue2(2),fiue2(3),fiue2(4),fiue2(5),fiue2(6),fiu2;...
fiue3(1),fiue3(2),fiue3(3),fiue3(4),fiue3(5),fiue3(6),fiu3;...
fiue4(1),fiue4(2),fiue4(3),fiue4(4),fiue4(5),fiue4(6),fiu4;...
fiue5(1),fiue5(2),fiue5(3),fiue5(4),fiue5(5),fiue5(6),fiu5;...
fiue6(1),fiue6(2),fiue6(3),fiue6(4),fiue6(5),fiue6(6),fiu6]
%如果矩阵的秩小于增广矩阵的秩，即r<r0,则方程组无解（矛盾方程组）
r0 = rank(fiue9)
r = rank(fiue)
%M = inv(fiue)
%end
%step++;
u1 = fiue\fiu
u = [alpha;beta;gamma;x;y;z]
%u2 = inv(fiue)*fiu
%u = u -(fiue\fiu)'

%u1 = u-inv(fiue)*fiu
%disp('u')
alpha = u(1);beta = u(2);gamma = u(3);
x = u(4);y = u(5);z = u1(6)
%end

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附件 1 : 六自由度平台的正解.doc

2014-08-27 19:58:27, 272 K

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1楼 2014-08-27 19:59:03

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IMTONG

铜虫 (初入文坛)

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卧槽，传说中Stewart！！！！！

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2楼2014-10-11 13:46:59

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周末时光2

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还没用matlab求过并联机构正解呢。。

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3楼2014-10-12 19:57:40

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冬日旭光

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4楼2017-04-19 15:53:37

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