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yangzide

金虫 (正式写手)

[求助] 机器人控制大神看下 已有3人参与

小弟在做机器人动力学控制，选用TRIO运动控制器和松下的伺服电机，控制器指令只有位置和速度没有力控，哪位大神知道怎么做力控……感激不尽
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1楼 2014-07-28 09:27:12
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cg_dan

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+5 2014-07-29 08:23:42
你具体用的哪个型号的电机我不太了解，要先看看有没有力矩控制，如果有的话可以调节电机的参数，使他处于力矩控制模式，然后在控制咯
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2楼2014-07-28 23:01:38
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qudingfeng

至尊木虫 (知名作家)

木虫元老

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
力矩控制也就是电流控制，将驱动器改为电流控制模式，再调节控制器相应的参数
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最强壮的肌肉是我的心
3楼2014-07-29 11:00:45
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yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by qudingfeng at 2014-07-29 11:00:45
力矩控制也就是电流控制，将驱动器改为电流控制模式，再调节控制器相应的参数

能具体点么，我想输出100Nm，怎么办……
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4楼2014-07-29 14:16:36
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qudingfeng

至尊木虫 (知名作家)

木虫元老

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
yangzide: 金币+5 2014-07-30 14:53:49
引用回帖:
4楼: Originally posted by yangzide at 2014-07-29 14:16:36
能具体点么，我想输出100Nm，怎么办……...

每种型号的伺服电机都有力矩常数，电机输出的力矩好像是力矩常数与电流的乘积，当然还要考虑其中的传动比，你可以很据想输出的力矩反推出电流值。
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最强壮的肌肉是我的心
5楼2014-07-30 13:58:52
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249242048

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
能控制速度干嘛还控制力。。。。。。。。。。。。。。
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6楼2014-07-30 15:05:48
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