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[求助]
双电机控制问题求助
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有一个双电机控制系统，两个伺服电机的输入都是脉冲数，两个输出，两个输出是控制对象的位置和转矩，两个输出有耦合，控制对象的位置是有两个电机共同作用的结果，但是转矩是两个电机的实时转矩输出（两个电机的转矩是不相等的），此系统需要控制对象的位置和两个电机的转矩。输入与输出之间的数学模型不好建立。我想问下，如果要做模拟的话，是不是应该把两个电机的脉冲输入与两个输出之间的模型通过系统辨识把模型辨识出来，应该怎么去辨识，我想用双电机的主从控制，这方面有相关的理论和资料吗？不胜感激啊。。。 |
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