应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 信息综合 » 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散
221/1返回列表
查看: 2610  |  回复: 21
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

wxm27811

金虫 (小有名气)

[交流] 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散

我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪，可是稍微跟踪差了一些，之后的跟踪就越来越偏。如下图。
学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗？
先提前谢过！

PS：代码的压缩包怎么上传啊？

PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ]
回复此楼

» 本帖附件资源列表

  • 欢迎监督和反馈：小木虫仅提供交流平台，不对该内容负责。
    本内容由用户自主发布，如果其内容涉及到知识产权问题，其责任在于用户本人，如对版权有异议，请联系邮箱：xiaomuchong@tal.com
  • 附件 1 : PF.rar
    • 2013-05-06 21:06:52, 3.5 K

» 猜你喜欢

» 抢金币啦！回帖就可以得到:

查看全部散金贴
1楼 2013-05-06 13:45:11
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
不会哦。PF的效果应该很好的，从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值，这样都跟不到，肯定PF程序有问题。
赞一下 回复此楼
2楼2013-05-06 17:29:18
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 17:29:18
不会哦。PF的效果应该很好的，从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值，这样都跟不到，肯定PF程序有问题。

谢谢！不知道学长能不能留个联系方式，能不能帮我看一下程序呢？

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
赞一下 回复此楼
3楼2013-05-06 18:02:11
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
你可以发上来大家一起看的。
赞一下 回复此楼

» 本帖已获得的红花（最新10朵）

wxm27811
4楼2013-05-06 18:24:20
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
送红花一朵
引用回帖:
4楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 18:24:20
你可以发上来大家一起看的。

是一个文件夹，好几个程序。不会加附件啊。另外，问一个低层次的问题，一般提到传感器的跟踪性能测角性能中有一个单位：rad/m，这个怎么理解呢。多谢！

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
赞一下 回复此楼
5楼2013-05-06 20:59:31
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 18:24:20
你可以发上来大家一起看的。

程序在一楼附件啦！多谢学长。
赞一下 回复此楼
6楼2013-05-06 21:07:41
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
5楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-06 20:59:31
是一个文件夹，好几个程序。不会加附件啊。另外，问一个低层次的问题，一般提到传感器的跟踪性能测角性能中有一个单位：rad/m，这个怎么理解呢。多谢！
...

这应该是bearing吧。你查查相关书籍，bearing-only tracking的。
赞一下 回复此楼
7楼2013-05-07 12:24:11
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
7楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-07 12:24:11
这应该是bearing吧。你查查相关书籍，bearing-only tracking的。...

这个是雷达，还有距离呢。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
赞一下 回复此楼
8楼2013-05-07 12:52:43
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
8楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-07 12:52:43
这个是雷达，还有距离呢。
...

哦。那不是很清楚了，我觉得bearing only tracking要简单些。
赞一下 回复此楼
9楼2013-05-07 15:33:58
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jiayouyuan

金虫 (小有名气)
引用回帖:
8楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-07 12:52:43
这个是雷达，还有距离呢。
...

哦。那不是很清楚了，我觉得bearing only tracking要简单些。
赞一下 回复此楼
10楼2013-05-07 15:34:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
求下载的同学给个建议啊
赞一下 回复此楼
11楼2013-05-07 23:31:10
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
求建议～～～

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
回复此楼
12楼2013-05-10 09:59:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wxm27811

金虫 (小有名气)
ＵＰ
回复此楼
13楼2013-05-11 00:15:26
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

graphnj

铁虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
猜一下：
1：粒子更新是独立成系列的？每一个粒子的选取都依据本系列上一个？为何不是观测值周围选啊
X_S(:,i) = Phi * X_S(:,i) + sqrt(wPhi) * randn(n,1);
2：真实点迹用的xyz坐标， 到预测估计的时候怎么用[r;roll;pitch]了， 没看懂
赞一下 回复此楼
15楼2013-05-19 16:44:37
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

graphnj

铁虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
%% ####### 第三步：残差重抽样 ####### %%
% 计算权值
for i = 1 : N
    Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps
end

这里你计算出来的N个Omega均为
Omega =
  1.0e-015 *
[   0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220]
就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0

Omega值为eps的值
10个均相等， 所以Neff为10， 故一个都淘汰不了

估计这原因，   是不？

[ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ]
赞一下 回复此楼
16楼2013-05-19 20:49:50
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

xuantong615

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
9楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-07 15:33:58
哦。那不是很清楚了，我觉得bearing only tracking要简单些。...

这位老师您好，请问您也做过bearing only tracking吗？我现在也在看这一方面，现在遇到了些问题，如果您有时间，能不能帮我看看呢？在我主页发的帖子里。谢谢您！
赞一下 回复此楼
17楼2013-07-04 10:13:06
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

conmie

铜虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
我最近也在做这个，有机会一起交流：）
赞一下 回复此楼
18楼2014-12-11 10:19:54
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

一ming池

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
请问您的粒子滤波问题找到没有？是不是SIR滤波造成的问题、
赞一下 回复此楼
19楼2015-12-01 15:45:56
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

3106266772

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
楼主你好，我是做仿真足球机器人定位的，刚开始看粒子滤波，可以帮忙引导下吗
赞一下 回复此楼
20楼2016-02-24 12:21:11
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jdwuyao

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
有没有UPF的算法来处理这个问题的程序呢，我想学习一下
赞一下 回复此楼
21楼2016-03-29 23:52:11
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

xinxin5217

铁虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
您好，问题解决了么？
赞一下 回复此楼
22楼2017-05-08 19:10:55
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
简单回复
wxm2781114楼
2013-05-12 00:54   回复  
UP
相关版块跳转 我要订阅楼主 wxm27811 的主题更新
221/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫 高级回复 (可上传附件)
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭