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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 信息综合 » 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散
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wxm27811

金虫 (小有名气)

[交流] 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散

我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪，可是稍微跟踪差了一些，之后的跟踪就越来越偏。如下图。
学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗？
先提前谢过！

PS：代码的压缩包怎么上传啊？

PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ]
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1楼 2013-05-06 13:45:11
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
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不会哦。PF的效果应该很好的，从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值，这样都跟不到，肯定PF程序有问题。
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2楼2013-05-06 17:29:18
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wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 17:29:18
不会哦。PF的效果应该很好的，从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值，这样都跟不到，肯定PF程序有问题。

谢谢！不知道学长能不能留个联系方式，能不能帮我看一下程序呢？

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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3楼2013-05-06 18:02:11
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
你可以发上来大家一起看的。
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wxm27811
4楼2013-05-06 18:24:20
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wxm27811

金虫 (小有名气)
送红花一朵
引用回帖:
4楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 18:24:20
你可以发上来大家一起看的。

是一个文件夹，好几个程序。不会加附件啊。另外，问一个低层次的问题，一般提到传感器的跟踪性能测角性能中有一个单位：rad/m，这个怎么理解呢。多谢！

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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5楼2013-05-06 20:59:31
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wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 18:24:20
你可以发上来大家一起看的。

程序在一楼附件啦！多谢学长。
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6楼2013-05-06 21:07:41
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
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引用回帖:
5楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-06 20:59:31
是一个文件夹，好几个程序。不会加附件啊。另外，问一个低层次的问题，一般提到传感器的跟踪性能测角性能中有一个单位：rad/m，这个怎么理解呢。多谢！
...

这应该是bearing吧。你查查相关书籍，bearing-only tracking的。
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7楼2013-05-07 12:24:11
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wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
7楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-07 12:24:11
这应该是bearing吧。你查查相关书籍，bearing-only tracking的。...

这个是雷达，还有距离呢。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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8楼2013-05-07 12:52:43
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
8楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-07 12:52:43
这个是雷达，还有距离呢。
...

哦。那不是很清楚了，我觉得bearing only tracking要简单些。
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9楼2013-05-07 15:33:58
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
引用回帖:
8楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-07 12:52:43
这个是雷达，还有距离呢。
...

哦。那不是很清楚了，我觉得bearing only tracking要简单些。
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10楼2013-05-07 15:34:05
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wxm27811

金虫 (小有名气)
求下载的同学给个建议啊
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11楼2013-05-07 23:31:10
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wxm27811

金虫 (小有名气)
求建议～～～

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12楼2013-05-10 09:59:05
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wxm27811

金虫 (小有名气)
ＵＰ
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13楼2013-05-11 00:15:26
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graphnj

铁虫 (初入文坛)
★
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猜一下：
1：粒子更新是独立成系列的？每一个粒子的选取都依据本系列上一个？为何不是观测值周围选啊
X_S(:,i) = Phi * X_S(:,i) + sqrt(wPhi) * randn(n,1);
2：真实点迹用的xyz坐标， 到预测估计的时候怎么用[r;roll;pitch]了， 没看懂
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15楼2013-05-19 16:44:37
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graphnj

铁虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
%% ####### 第三步：残差重抽样 ####### %%
% 计算权值
for i = 1 : N
    Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps
end

这里你计算出来的N个Omega均为
Omega =
  1.0e-015 *
[   0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220]
就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0

Omega值为eps的值
10个均相等， 所以Neff为10， 故一个都淘汰不了

估计这原因，   是不？

[ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ]
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16楼2013-05-19 20:49:50
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xuantong615

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
9楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-07 15:33:58
哦。那不是很清楚了，我觉得bearing only tracking要简单些。...

这位老师您好，请问您也做过bearing only tracking吗？我现在也在看这一方面，现在遇到了些问题，如果您有时间，能不能帮我看看呢？在我主页发的帖子里。谢谢您！
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17楼2013-07-04 10:13:06
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conmie

铜虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
我最近也在做这个，有机会一起交流：）
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18楼2014-12-11 10:19:54
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一ming池

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
请问您的粒子滤波问题找到没有？是不是SIR滤波造成的问题、
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19楼2015-12-01 15:45:56
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3106266772

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
楼主你好，我是做仿真足球机器人定位的，刚开始看粒子滤波，可以帮忙引导下吗
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20楼2016-02-24 12:21:11
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jdwuyao

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
有没有UPF的算法来处理这个问题的程序呢，我想学习一下
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21楼2016-03-29 23:52:11
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xinxin5217

铁虫 (小有名气)
★
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您好，问题解决了么？
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22楼2017-05-08 19:10:55
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简单回复
wxm2781114楼
2013-05-12 00:54   回复  
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