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wxm27811

金虫 (小有名气)


[交流] 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散

我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪,可是稍微跟踪差了一些,之后的跟踪就越来越偏。如下图。
学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗?
先提前谢过!

PS:代码的压缩包怎么上传啊?

PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ]
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
不会哦。PF的效果应该很好的,从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值,这样都跟不到,肯定PF程序有问题。
2楼2013-05-06 17:29:18
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wxm27811

金虫 (小有名气)


引用回帖:
2楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 17:29:18
不会哦。PF的效果应该很好的,从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值,这样都跟不到,肯定PF程序有问题。

谢谢!不知道学长能不能留个联系方式,能不能帮我看一下程序呢?

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
3楼2013-05-06 18:02:11
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
你可以发上来大家一起看的。

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4楼2013-05-06 18:24:20
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wxm27811

金虫 (小有名气)


送红花一朵
引用回帖:
4楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 18:24:20
你可以发上来大家一起看的。

是一个文件夹,好几个程序。不会加附件啊。另外,问一个低层次的问题,一般提到传感器的跟踪性能测角性能中有一个单位:rad/m,这个怎么理解呢。多谢!

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
5楼2013-05-06 20:59:31
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wxm27811

金虫 (小有名气)


引用回帖:
4楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 18:24:20
你可以发上来大家一起看的。

程序在一楼附件啦!多谢学长。
6楼2013-05-06 21:07:41
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
引用回帖:
5楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-06 20:59:31
是一个文件夹,好几个程序。不会加附件啊。另外,问一个低层次的问题,一般提到传感器的跟踪性能测角性能中有一个单位:rad/m,这个怎么理解呢。多谢!
...

这应该是bearing吧。你查查相关书籍,bearing-only tracking的。
7楼2013-05-07 12:24:11
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wxm27811

金虫 (小有名气)


引用回帖:
7楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-07 12:24:11
这应该是bearing吧。你查查相关书籍,bearing-only tracking的。...

这个是雷达,还有距离呢。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
8楼2013-05-07 12:52:43
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
引用回帖:
8楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-07 12:52:43
这个是雷达,还有距离呢。
...

哦。那不是很清楚了,我觉得bearing only tracking要简单些。
9楼2013-05-07 15:33:58
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)


引用回帖:
8楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-05-07 12:52:43
这个是雷达,还有距离呢。
...

哦。那不是很清楚了,我觉得bearing only tracking要简单些。
10楼2013-05-07 15:34:05
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wxm27811

金虫 (小有名气)


求下载的同学给个建议啊
11楼2013-05-07 23:31:10
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wxm27811

金虫 (小有名气)


求建议~~~

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
12楼2013-05-10 09:59:05
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wxm27811

金虫 (小有名气)


13楼2013-05-11 00:15:26
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graphnj

铁虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
猜一下:
1:粒子更新是独立成系列的?每一个粒子的选取都依据本系列上一个?为何不是观测值周围选啊
X_S(:,i) = Phi * X_S(:,i) + sqrt(wPhi) * randn(n,1);
2:真实点迹用的xyz坐标, 到预测估计的时候怎么用[r;roll;pitch]了, 没看懂
15楼2013-05-19 16:44:37
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graphnj

铁虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
%% ####### 第三步:残差重抽样 ####### %%
% 计算权值
for i = 1 : N
    Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps
end

这里你计算出来的N个Omega均为
Omega =
  1.0e-015 *
[   0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220]
就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0

Omega值为eps的值
10个均相等, 所以Neff为10, 故一个都淘汰不了

估计这原因,   是不?

[ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ]
16楼2013-05-19 20:49:50
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xuantong615

新虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
引用回帖:
9楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-07 15:33:58
哦。那不是很清楚了,我觉得bearing only tracking要简单些。...

这位老师您好,请问您也做过bearing only tracking吗?我现在也在看这一方面,现在遇到了些问题,如果您有时间,能不能帮我看看呢?在我主页发的帖子里。谢谢您!
17楼2013-07-04 10:13:06
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conmie

铜虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
我最近也在做这个,有机会一起交流:)
18楼2014-12-11 10:19:54
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一ming池

新虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
请问您的粒子滤波问题找到没有?是不是SIR滤波造成的问题、
19楼2015-12-01 15:45:56
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3106266772

新虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
楼主你好,我是做仿真足球机器人定位的,刚开始看粒子滤波,可以帮忙引导下吗
20楼2016-02-24 12:21:11
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jdwuyao

新虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
有没有UPF的算法来处理这个问题的程序呢,我想学习一下
21楼2016-03-29 23:52:11
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xinxin5217

铁虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
您好,问题解决了么?
22楼2017-05-08 19:10:55
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简单回复
wxm2781114楼
2013-05-12 00:54   回复  
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