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wxm27811

金虫 (小有名气)


[交流] 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散

我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪,可是稍微跟踪差了一些,之后的跟踪就越来越偏。如下图。
学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗?
先提前谢过!

PS:代码的压缩包怎么上传啊?

PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ]
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  • 2013-05-06 21:06:52, 3.5 K

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graphnj

铁虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
%% ####### 第三步:残差重抽样 ####### %%
% 计算权值
for i = 1 : N
    Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps
end

这里你计算出来的N个Omega均为
Omega =
  1.0e-015 *
[   0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220]
就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0

Omega值为eps的值
10个均相等, 所以Neff为10, 故一个都淘汰不了

估计这原因,   是不?

[ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ]
16楼2013-05-19 20:49:50
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
不会哦。PF的效果应该很好的,从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值,这样都跟不到,肯定PF程序有问题。
2楼2013-05-06 17:29:18
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wxm27811

金虫 (小有名气)


引用回帖:
2楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 17:29:18
不会哦。PF的效果应该很好的,从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值,这样都跟不到,肯定PF程序有问题。

谢谢!不知道学长能不能留个联系方式,能不能帮我看一下程序呢?

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
3楼2013-05-06 18:02:11
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
你可以发上来大家一起看的。

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4楼2013-05-06 18:24:20
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