[交流] 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散

我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪，可是稍微跟踪差了一些，之后的跟踪就越来越偏。如下图。
学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗？
先提前谢过！

PS：代码的压缩包怎么上传啊？

PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ]

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2013-05-06 21:06:52, 3.5 K

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1楼2013-05-06 13:45:11

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

graphnj

铁虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 444
帖子: 8
在线: 20.4小时
虫号: 1426642

★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖

%% ####### 第三步：残差重抽样 ####### %%
% 计算权值
for i = 1 : N
Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps
end

这里你计算出来的N个Omega均为
Omega =
1.0e-015 *
[ 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220]
就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0

Omega值为eps的值
10个均相等，所以Neff为10，故一个都淘汰不了

估计这原因，是不？

[ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ]