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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 信息综合 » 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散
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wxm27811

金虫 (小有名气)

[交流] 用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散

我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪，可是稍微跟踪差了一些，之后的跟踪就越来越偏。如下图。
学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗？
先提前谢过！

PS：代码的压缩包怎么上传啊？

PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ]
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    • 2013-05-06 21:06:52, 3.5 K

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1楼 2013-05-06 13:45:11
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graphnj

铁虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
%% ####### 第三步：残差重抽样 ####### %%
% 计算权值
for i = 1 : N
    Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps
end

这里你计算出来的N个Omega均为
Omega =
  1.0e-015 *
[   0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220    0.2220]
就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0

Omega值为eps的值
10个均相等， 所以Neff为10， 故一个都淘汰不了

估计这原因，   是不？

[ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ]
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16楼2013-05-19 20:49:50
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
不会哦。PF的效果应该很好的，从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值，这样都跟不到，肯定PF程序有问题。
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2楼2013-05-06 17:29:18
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wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by jiayouyuan at 2013-05-06 17:29:18
不会哦。PF的效果应该很好的，从你的图中可以看出你的初始值应该是赋的真实值，这样都跟不到，肯定PF程序有问题。

谢谢！不知道学长能不能留个联系方式，能不能帮我看一下程序呢？

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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3楼2013-05-06 18:02:11
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jiayouyuan

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
你可以发上来大家一起看的。
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wxm27811
4楼2013-05-06 18:24:20
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