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[交流]
用粒子滤波仿真雷达目标跟踪滤波发散
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我使用的粒子滤波仿真雷达的目标跟踪，可是稍微跟踪差了一些，之后的跟踪就越来越偏。如下图。 学长学姐能否帮小弟分析一下问题出在哪里吗？ 先提前谢过！ PS：代码的压缩包怎么上传啊？  PF.jpg[ Last edited by wxm27811 on 2013-5-6 at 21:07 ] |
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2013-05-06 21:06:52, 3.5 K
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%% ####### 第三步：残差重抽样 ####### %% % 计算权值 for i = 1 : N Omega(1,i) = 1 / sqrt(2*pi * det(R)) * exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i))) + eps end 这里你计算出来的N个Omega均为 Omega = 1.0e-015 * [ 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220 0.2220] 就是说你的exp(-0.5 * (Z-Z_S(:,i))' * inv(R) * (Z-Z_S(:,i)))为0 Omega值为eps的值 10个均相等， 所以Neff为10， 故一个都淘汰不了 估计这原因， 是不？ [ Last edited by graphnj on 2013-5-20 at 23:16 ] |
16楼2013-05-19 20:49:50
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