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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 动力机械 » 请教各位专家大侠stewart平台的运动学推导问题
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sophieyf77

铁虫 (小有名气)

[求助] 请教各位专家大侠stewart平台的运动学推导问题

小的非机械专业的小白，但是由于项目设计到机械控制方面，请教各位专家大侠一下关于stewart平台的问题，设计到robotic kinematics。
我想请问一下目前6-6的stewart platform的正向运动学（forward kinematics），即已知6个臂长求顶面平台的位置和姿态，是否通常还是使用数值求解法，需要用到迭代和优化方程呢，有没有可能求出解析解的可能呢？一般是使用matlab或是mathematica求解么？
另外请教各位推荐一下这方面这几年的研究的比较权威的文献，精确度比较高复杂度比较低的求解方法，非常感谢！

敬请大家的不吝赐教，给大家拜个晚年啦！
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God blesses the prepared minds
1楼 2013-02-17 19:22:57
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radiowave21

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★
sophieyf77: 金币+1, ★★★很有帮助 2013-03-16 04:18:27
不太明白你的问题，就是因为求解析解时运算量太大，因此实际应用时通过迭代和优化方程去求。
你可以看看这篇会议文章：
Domagoj Jakobović , Leo Budin, "Forward Kinematics of a Stewart Platform Mechanism", 2002
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2楼2013-03-12 09:57:21
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radiowave21

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
sophieyf77: 金币+2, ★★★很有帮助 2013-03-16 04:18:37
刚才忘了说，既然是项目设计，就要看项目应用的场合，主要要求的是哪方面的性能，对精确定位和实时性的要求有多高。
根据我之前的经验，用C实现的精度达到0.001mm的Newton-Ralphson算法，在E2630还是E2650上跑的时间大概是0.5ms左右。
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3楼2013-03-12 10:04:20
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sophieyf77

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by radiowave21 at 2013-03-12 10:04:20
刚才忘了说，既然是项目设计，就要看项目应用的场合，主要要求的是哪方面的性能，对精确定位和实时性的要求有多高。
根据我之前的经验，用C实现的精度达到0.001mm的Newton-Ralphson算法，在E2630还是E2650上跑的时 ...

谢谢啦！
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God blesses the prepared minds
4楼2013-03-16 04:19:07
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