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sophieyf77铁虫 (小有名气)
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[求助]
请教各位专家大侠stewart平台的运动学推导问题
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小的非机械专业的小白，但是由于项目设计到机械控制方面，请教各位专家大侠一下关于stewart平台的问题，设计到robotic kinematics。 我想请问一下目前6-6的stewart platform的正向运动学（forward kinematics），即已知6个臂长求顶面平台的位置和姿态，是否通常还是使用数值求解法，需要用到迭代和优化方程呢，有没有可能求出解析解的可能呢？一般是使用matlab或是mathematica求解么？ 另外请教各位推荐一下这方面这几年的研究的比较权威的文献，精确度比较高复杂度比较低的求解方法，非常感谢！ 敬请大家的不吝赐教，给大家拜个晚年啦！ |
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sophieyf77
铁虫 (小有名气)
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- 性别: MM
- 专业: 光学
4楼2013-03-16 04:19:07