24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
汕头大学海洋科学接受调剂
查看: 728  |  回复: 3

sophieyf77

铁虫 (小有名气)

[求助] 请教各位专家大侠stewart平台的运动学推导问题

小的非机械专业的小白,但是由于项目设计到机械控制方面,请教各位专家大侠一下关于stewart平台的问题,设计到robotic kinematics。
我想请问一下目前6-6的stewart platform的正向运动学(forward kinematics),即已知6个臂长求顶面平台的位置和姿态,是否通常还是使用数值求解法,需要用到迭代和优化方程呢,有没有可能求出解析解的可能呢?一般是使用matlab或是mathematica求解么?
另外请教各位推荐一下这方面这几年的研究的比较权威的文献,精确度比较高复杂度比较低的求解方法,非常感谢!

敬请大家的不吝赐教,给大家拜个晚年啦!
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐,对您同样有帮助:

God blesses the prepared minds
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

radiowave21

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖


sophieyf77: 金币+1, ★★★很有帮助 2013-03-16 04:18:27
不太明白你的问题,就是因为求解析解时运算量太大,因此实际应用时通过迭代和优化方程去求。
你可以看看这篇会议文章:
Domagoj Jakobović , Leo Budin, "Forward Kinematics of a Stewart Platform Mechanism", 2002
2楼2013-03-12 09:57:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

radiowave21

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
sophieyf77: 金币+2, ★★★很有帮助 2013-03-16 04:18:37
刚才忘了说,既然是项目设计,就要看项目应用的场合,主要要求的是哪方面的性能,对精确定位和实时性的要求有多高。
根据我之前的经验,用C实现的精度达到0.001mm的Newton-Ralphson算法,在E2630还是E2650上跑的时间大概是0.5ms左右。
3楼2013-03-12 10:04:20
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

sophieyf77

铁虫 (小有名气)

引用回帖:
3楼: Originally posted by radiowave21 at 2013-03-12 10:04:20
刚才忘了说,既然是项目设计,就要看项目应用的场合,主要要求的是哪方面的性能,对精确定位和实时性的要求有多高。
根据我之前的经验,用C实现的精度达到0.001mm的Newton-Ralphson算法,在E2630还是E2650上跑的时 ...

谢谢啦!
God blesses the prepared minds
4楼2013-03-16 04:19:07
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 sophieyf77 的主题更新
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 求调剂推荐 +4 小聂爱学习 2026-04-14 4/200 2026-04-14 20:54 by fqwang
[考研] 材料专业344求调剂 +17 hualkop 2026-04-10 22/1100 2026-04-14 16:21 by sxdj2
[考研] 0854调剂 +11 长弓傲 2026-04-12 14/700 2026-04-14 16:07 by 逆水乘风
[教师之家] 转长聘了 +7 简单化xn 2026-04-13 7/350 2026-04-14 14:50 by xindong
[考研] 245求调剂 +6 冰糖橘?汽水 2026-04-13 10/500 2026-04-14 10:49 by jyl0317
[考研] 材料085601调剂 +32 何润采123 2026-04-10 34/1700 2026-04-14 08:47 by 木木mumu~
[考研] 考研求调剂 +12 子木呐 2026-04-12 13/650 2026-04-14 01:19 by 王珺璞
[考研] 22408 352分求调剂 +5 努力的夏末 2026-04-09 5/250 2026-04-12 19:17 by wj165256
[考研] 求调剂,一志愿材料科学与工程985,365分, +8 材化李可 2026-04-11 10/500 2026-04-12 08:42 by 852137818
[考研] 307求调剂 +10 tzq94092 2026-04-10 10/500 2026-04-12 08:18 by wise999
[考研] 284求调剂 +11 archer.. 2026-04-09 12/600 2026-04-11 20:23 by 蓝云思雨
[考研] 085400 328分 求调剂 +10 喂你一个大橙子 2026-04-09 14/700 2026-04-11 19:53 by lqspecial
[考研] 求调剂,一志愿大连理工大学354分 +5 雨声余生 2026-04-11 6/300 2026-04-11 16:12 by 雨声余生
[考研] 296求调剂 +6 汪!?! 2026-04-09 6/300 2026-04-11 11:25 by zhq0425
[考研] 中药学调剂 初试324 +4 洋甘菊、 2026-04-10 6/300 2026-04-11 09:41 by gong120082
[考研] 调剂 +12 卷卷卷心菜_ 2026-04-09 13/650 2026-04-10 22:36 by Ftglcn90
[考研] 289 分105500药学专硕求调剂(找B区学校) +6 白云123456789 2026-04-09 8/400 2026-04-10 21:13 by zhouxiaoyu
[考研] 344求调剂 +7 丶风雪夜归人丶 2026-04-09 7/350 2026-04-10 12:05 by pengliang8036
[考研] 一志愿中科大070300化学,314分求调剂 +12 wakeluofu 2026-04-09 12/600 2026-04-10 09:57 by liuhuiying09
[考研] 086000生物与医药调剂 +7 awwwwwooooo 2026-04-09 7/350 2026-04-09 13:31 by 北极159263
信息提示
请填处理意见