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求解Riccati方程（其实我也不知道我做得对不对）
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系统的状态方程是 x'=Ax+Bu+C（这里和一般推导的不同就是有个常数项C） 性能泛函就是通常用的那个积分型的。 我推导出来是： P'x+PAx+A*Px+Mx+PC=PBR^-1B*Px 里面的PC项里没有x。 这样如何求解P呢？ 和齐次方程、非齐次方程的解法有什么关系吗？ |
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