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ziyunyun

银虫 (小有名气)

[求助] 请问如何用Matlab画工作空间的轮廓图

matlab三维散点的曲面画图，知道空间点x,y,z的坐标,有四千多个点.用MATLAB怎么画出三维图?有轮廓的那种,不是用plot3直接把点连起来的那种.有谁知道怎么做吗?
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1楼 2012-10-11 10:34:09
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wang_unicas

银虫 (初入文坛)
引用回帖:
4楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2012-10-11 18:19:40
4000+的点都是工作空间边界的？还是分布于整个三维工作空间？如果是后者，那必须先筛选出边界上的，因为其余的对边界轮廓无意义。

对于符合边界条件的点（不一定就准确地位于边界上），可以尝试非线性拟合/回归方 ...

我想请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制！我已经计算出分布于整个三维工作空间的点的坐标，现在想得出三维的工作空间曲面及在XOY,XOZ,YOZ上的二维边界轮廓线！

Matlab中运动位置坐标的计算程序如下：
clc
clear

%WSA_H: Workspace Analysis of Heel
%Direct Kinematic of 3-FB Leg
syms x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 xh yh zh l1 l2 l3;

%Coordinates of the points(P1, P2, P3)
x1=100*sqrt(3); y1=0; z1=0;
x2=0; y2=-100; z2=0;
x3=0; y3=100; z3=0;

%Lengths of three links
%Range of link-length
L_min=300;                        %the minimum length of link
L_stroke=150;                     %the stroke of actuactor
L_inc=2;                         %the increment per step
L_max=L_min+L_stroke;                        %the maximum length of link
l1=L_min;l2=L_min;l3=L_min;
RLL=L_min:L_inc:L_max;

%Arrays of three links
L1=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
L2=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
L3=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
i=0;
for l1=RLL;
    for l2=RLL;
        for l3=RLL;
            i=i+1;
            L1(i)=l1;
            L2(i)=l2;
            L3(i)=l3;
        end
    end
end

%Coordinate of the point H
xh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
yh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
zh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);

i=0;
for l1=RLL;
    for l2=RLL;
        for l3=RLL;
            i=i+1;
            yh(i)=(-l2^2+l3^2+y2^2-y3^2)/(2*(y2-y3));
            xh(i)=(-l1^2+l2^2+x1^2-y2^2+2*y2*yh(i))/(2*x1);
            zh(i)=sqrt(l3^2-xh(i)^2-(yh(i)-y3)^2);   
        end
    end
end
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8楼2013-03-05 23:41:43
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wang_unicas

银虫 (初入文坛)
引用回帖:
9楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-03-06 09:15:41
呃，你是分享程序？还是探讨些问题？...

这上面的程序是我计算三维工作空间每个坐标点的程序，我想从这些值中得出三维的工作空间曲面及在XOY,XOZ,YOZ上的二维边界轮廓线，请问需要怎么做啊？
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10楼2013-03-07 01:36:36
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