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ziyunyun银虫 (小有名气)
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[求助]
请问如何用Matlab画工作空间的轮廓图
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| matlab三维散点的曲面画图，知道空间点x,y,z的坐标,有四千多个点.用MATLAB怎么画出三维图?有轮廓的那种,不是用plot3直接把点连起来的那种.有谁知道怎么做吗? |
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wang_unicas
银虫 (初入文坛)
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我想请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制！我已经计算出分布于整个三维工作空间的点的坐标，现在想得出三维的工作空间曲面及在XOY,XOZ,YOZ上的二维边界轮廓线！ Matlab中运动位置坐标的计算程序如下： clc clear %WSA_H: Workspace Analysis of Heel %Direct Kinematic of 3-FB Leg syms x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 xh yh zh l1 l2 l3; %Coordinates of the points(P1, P2, P3) x1=100*sqrt(3); y1=0; z1=0; x2=0; y2=-100; z2=0; x3=0; y3=100; z3=0; %Lengths of three links %Range of link-length L_min=300; %the minimum length of link L_stroke=150; %the stroke of actuactor L_inc=2; %the increment per step L_max=L_min+L_stroke; %the maximum length of link l1=L_min;l2=L_min;l3=L_min; RLL=L_min:L_inc:L_max; %Arrays of three links L1=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); L2=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); L3=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); i=0; for l1=RLL; for l2=RLL; for l3=RLL; i=i+1; L1(i)=l1; L2(i)=l2; L3(i)=l3; end end end %Coordinate of the point H xh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); yh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); zh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); i=0; for l1=RLL; for l2=RLL; for l3=RLL; i=i+1; yh(i)=(-l2^2+l3^2+y2^2-y3^2)/(2*(y2-y3)); xh(i)=(-l1^2+l2^2+x1^2-y2^2+2*y2*yh(i))/(2*x1); zh(i)=sqrt(l3^2-xh(i)^2-(yh(i)-y3)^2); end end end |
8楼2013-03-05 23:41:43
ziyunyun2楼2012-10-11 17:26:23
ziyunyun
银虫 (小有名气)
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3楼2012-10-11 17:38:41
【答案】应助回帖
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感谢参与，应助指数 +1
ziyunyun: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 看了你提供的参考论文，非常有帮助，谢谢你！ 2012-10-14 19:34:25
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4000+的点都是工作空间边界的？还是分布于整个三维工作空间？如果是后者，那必须先筛选出边界上的，因为其余的对边界轮廓无意义。 对于符合边界条件的点（不一定就准确地位于边界上），可以尝试非线性拟合/回归方法，这个用MATLAB做还是挺方便的。关键在于选择合适的拟合/回归函数，可以观察工作空间的大概轮廓，参考着指定一个。另外，如果三维工作空间具有明显的对称性，那可以考虑简化成二维的来做，更简单。 工作空间边界的表达式都有了，三维曲面自然好画了。 可以参考一下学位论文：曹毅，显微外科手术机器人工作空间分析与综合，天大博士学位论文，2004. |
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4楼2012-10-11 18:19:40
