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tju_dongla

金虫 (小有名气)

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注册: 2012-04-10
性别: GG
专业: 机器人学及机器人技术

[求助] 关于带有全回转运动并联机器人的轨迹规划

有什么好的想法，或者好的文献，希望各位大哥大姐帮忙一下啊！
具体机械机构是三自由度全回转并联机器人。
具体要求是循环时间短。
谢谢

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1楼 2012-04-16 10:07:01

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honyo

新虫 (初入文坛)

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专业: 机构学与机器人

感觉说得太专业了哦！把复杂问题说得简单才是水平哦！
请问什么叫做“并联机器人”？

30年的机械工程师

3楼2012-05-10 08:50:52

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luozhongbao

铁虫 (小有名气)

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注册: 2010-11-23
专业: 机构学与机器人

像六自由度这种Stewart并联机构的角度范围都比较小，一般都在25度左右。要是比这个范围大，建立使用转台+并联摇摆台的方式，或则直接转台。转台一般就不是并联机构了，应该属于串联的。转台+并联摇摆台的方式，转台实现Z轴转动，摇摆台实现XY的转动。

2楼2012-04-20 09:21:16

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