| 查看: 3684 | 回复: 10 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
[求助]
求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N）已有1人参与
|
||
|
一般情况下我们知道： 要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是50ms， 那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划： qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量 qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量 drivebot(r,q)%驱动机械手 t=[0:0.05:2];%生成时间向量 [q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划 问题：如果要求规划过路径点，且不停留，到达最终点！ 请问，怎么用[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)命令来实现过多个路径点的轨迹规划？且在一定时间内完成！ 假设N=4，四个点的关节变量都已知 |
回复此楼» 猜你喜欢
26申博求助
已经有0人回复
-
sci投稿求助
已经有5人回复
-
金属材料论文润色/翻译怎么收费?
已经有204人回复
-
抗精神分裂开始数据分类
已经有0人回复
-
啊沙发上发顺丰伤感和给的格式发顺丰是
已经有0人回复
-
艾弗森是否稍等发的的风格的风格大概是
已经有0人回复
-
艾弗森是否稍等发的的风格的风格大概是
已经有0人回复
-
华北电力大学王鹏课题组诚招博士/硕士
已经有2人回复
-
精准避坑：第三方涂料检测/外护管检测/油漆检测专业机构推荐，可靠认证报告哪家专业
已经有0人回复
-
定制一体化油库/罐区/化工/工业防爆气象站源头厂家推荐,功能哪家强,参数哪家好
已经有0人回复
9楼2015-10-20 21:10:03
tingquanyin
新虫 (初入文坛)
- 应助: 1 (幼儿园)
- 金币: 3.1
- 红花: 1
- 帖子: 3
- 在线: 12.7小时
- 虫号: 3409097
- 注册: 2014-09-11
- 专业: 机器人学及机器人技术
2楼2015-10-18 16:50:37
3楼2015-10-18 21:34:22
sw20021983
木虫 (正式写手)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 3705.3
- 红花: 15
- 帖子: 853
- 在线: 110.6小时
- 虫号: 2673993
- 注册: 2013-09-20
- 性别: GG
- 专业: 制造系统与自动化
4楼2015-10-19 06:49:05