应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N）
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
51/1返回列表
查看: 3870  |  回复: 10
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

阿灿

铜虫 (小有名气)

[求助] 求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N） 已有1人参与

一般情况下我们知道：
        要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是50ms，
那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划：
qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量
qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量
drivebot(r,q)%驱动机械手
t=[0:0.05:2];%生成时间向量
[q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划

问题：如果要求规划过路径点，且不停留，到达最终点！
请问，怎么用[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)命令来实现过多个路径点的轨迹规划？且在一定时间内完成！
假设N=4，四个点的关节变量都已知
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2015-10-18 16:10:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

sw20021983

木虫 (正式写手)
我做过一些较简单的动态仿真模拟，能否像电影的摄制原理那样，采多几个节点的数据？可行吗

发自小木虫Android客户端
赞一下(1人) 回复此楼
4楼2015-10-19 06:49:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 11 个回答

tingquanyin

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
阿灿: 金币+2, ★★★很有帮助 2015-10-20 21:08:10
楼主在使用RTB吧，不推荐使用自带的轨迹生成函数，自己写函数规划自己所需轨迹，不是很难
赞一下 回复此楼
2楼2015-10-18 16:50:37
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

阿灿

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by tingquanyin at 2015-10-18 16:50:37
楼主在使用RTB吧，不推荐使用自带的轨迹生成函数，自己写函数规划自己所需轨迹，不是很难

你好，很高兴你能回答此问题！

能具体请教下你如何写函数来规划轨迹吗？

我基础比较弱，看过一些资料，还是不太会做，这边比较急，身边没有会的人，你可以留个QQ吗？谢谢了~
赞一下 回复此楼
3楼2015-10-18 21:34:22
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tao317594856

金虫 (小有名气)
同样遇到过楼主的问题，不过没有继续往后面做关于轨迹规划的内容。
请问楼主所给出的程序段
qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量
qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量
drivebot(r,q)%驱动机械手
t=[0:0.05:2];%生成时间向量
[q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划
可以直接生成运动轨迹吗？
赞一下 回复此楼
5楼2015-10-20 15:39:49
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 11 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 308求调剂 +12 墨墨漠 2026-04-06 12/600 2026-04-08 00:29 by JourneyLucky
[考研] 363求调剂 +9 zh096 2026-04-04 9/450 2026-04-07 21:51 by 418490947
[考研] 材料调剂 +12 一样YWY 2026-04-02 14/700 2026-04-07 12:52 by Sammy2
[考研] 求调剂 +4 wos666 2026-04-03 5/250 2026-04-06 15:22 by wos666
[考研] 362求调剂一志愿中国石油大学 +4 我要考大 2026-04-06 6/300 2026-04-06 14:11 by 无际的草原
[考研] 一志愿河北工业大学材料工程，初试344求专硕调剂 +6 15933906766 2026-04-05 6/300 2026-04-06 13:21 by 无际的草原
[考研] 材料334求调剂 +19 Eecho# 2026-04-03 19/950 2026-04-06 08:37 by 小小树2024
[考研] 一志愿C9的化学工程（085602） 340分，感觉校内调剂无望，求调剂 +12 万事宜臻 2026-04-04 12/600 2026-04-06 07:46 by 无际的草原
[考研] 材料与化工371求调剂 +14 陪琳看海 2026-04-04 15/750 2026-04-06 06:59 by houyaoxu
[考研] 材料专硕322分 +10 哈哈哈吼吼吼哈 2026-04-04 10/500 2026-04-05 21:22 by 学员8dgXkO
[考研] 284求调剂 +7 徐同学_001 2026-04-04 13/650 2026-04-05 17:19 by yulian1987
[考研] 一志愿上海海洋大学083200食品学硕，求调剂，接受其他专业083200 +4 what张 2026-04-04 5/250 2026-04-05 14:07 by chw1980_0
[考研] 考研调剂 +3 mcbbc 2026-04-04 3/150 2026-04-05 10:03 by barlinike
[考研] 083200 333求调剂 +3 十二！！ 2026-04-04 3/150 2026-04-05 08:28 by barlinike
[考研] 材料调剂 +15 一样YWY 2026-04-01 15/750 2026-04-04 22:23 by hemengdong
[考研] [调剂信息]085408光电信息 求调剂 总分291分数一英一 +3 iz11az 2026-04-02 3/150 2026-04-04 19:09 by 蓝云思雨
[考研] 复试调剂 +6 范根培 2026-04-04 6/300 2026-04-04 14:27 by 土木硕士招生
[考研] 338求调剂，一志愿能源动力，外语是日语203 +5 zzz，，r 2026-04-02 5/250 2026-04-03 09:45 by 蓝云思雨
[考研] 交通运输考试264分求工科调剂 +4 jike777 2026-04-02 4/200 2026-04-02 21:53 by zllcz
[考研] 材料专业求调剂 +10 月月鸟木 2026-04-01 10/500 2026-04-02 12:57 by wxiongid
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭