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阿灿

铜虫 (小有名气)

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[求助] 求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题，如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N）已有1人参与

一般情况下我们知道：
要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是50ms，
那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划：
qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量
qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量
drivebot(r,q)%驱动机械手
t=[0:0.05:2];%生成时间向量
[q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划

问题：如果要求规划过路径点，且不停留，到达最终点！
请问，怎么用[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)命令来实现过多个路径点的轨迹规划？且在一定时间内完成！
假设N=4，四个点的关节变量都已知

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