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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N）
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阿灿

铜虫 (小有名气)

[求助] 求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N） 已有1人参与

一般情况下我们知道：
        要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是50ms，
那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划：
qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量
qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量
drivebot(r,q)%驱动机械手
t=[0:0.05:2];%生成时间向量
[q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划

问题：如果要求规划过路径点，且不停留，到达最终点！
请问，怎么用[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)命令来实现过多个路径点的轨迹规划？且在一定时间内完成！
假设N=4，四个点的关节变量都已知
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1楼 2015-10-18 16:10:02
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sw20021983

木虫 (正式写手)
我做过一些较简单的动态仿真模拟，能否像电影的摄制原理那样，采多几个节点的数据？可行吗

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4楼2015-10-19 06:49:05
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tingquanyin

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
阿灿: 金币+2, ★★★很有帮助 2015-10-20 21:08:10
楼主在使用RTB吧，不推荐使用自带的轨迹生成函数，自己写函数规划自己所需轨迹，不是很难
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2楼2015-10-18 16:50:37
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阿灿

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by tingquanyin at 2015-10-18 16:50:37
楼主在使用RTB吧，不推荐使用自带的轨迹生成函数，自己写函数规划自己所需轨迹，不是很难

你好，很高兴你能回答此问题！

能具体请教下你如何写函数来规划轨迹吗？

我基础比较弱，看过一些资料，还是不太会做，这边比较急，身边没有会的人，你可以留个QQ吗？谢谢了~
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3楼2015-10-18 21:34:22
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tao317594856

金虫 (小有名气)
同样遇到过楼主的问题，不过没有继续往后面做关于轨迹规划的内容。
请问楼主所给出的程序段
qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量
qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量
drivebot(r,q)%驱动机械手
t=[0:0.05:2];%生成时间向量
[q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划
可以直接生成运动轨迹吗？
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5楼2015-10-20 15:39:49
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阿灿

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by tao317594856 at 2015-10-20 15:39:49
同样遇到过楼主的问题，不过没有继续往后面做关于轨迹规划的内容。
请问楼主所给出的程序段
qz= ;%机械手在A点的关节变量
qr= ;%机械手在B点的关节变量
drivebot(r,q)%驱动机械手
t=;%生成时间向量
=jtraj(qz ...

不可以，还需要用到前面建立的连杆坐标系参数
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6楼2015-10-20 18:18:41
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tao317594856

金虫 (小有名气)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 阿灿 at 2015-10-20 18:18:41
不可以，还需要用到前面建立的连杆坐标系参数...

用到前面的参数后，你这个生成的轨迹得出的是直线还是什么？
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7楼2015-10-20 20:46:22
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阿灿

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
7楼: Originally posted by tao317594856 at 2015-10-20 20:46:22
用到前面的参数后，你这个生成的轨迹得出的是直线还是什么？...

用的是jtraj 函数，进行的是关节空间规划，得到的是曲线
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8楼2015-10-20 21:07:47
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阿灿

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by sw20021983 at 2015-10-19 06:49:05
我做过一些较简单的动态仿真模拟，能否像电影的摄制原理那样，采多几个节点的数据？可行吗

谢谢~不过不会弄额
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9楼2015-10-20 21:10:03
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yf登高博见

铜虫 (正式写手)
引用回帖:
2楼: Originally posted by tingquanyin at 2015-10-18 16:50:37
楼主在使用RTB吧，不推荐使用自带的轨迹生成函数，自己写函数规划自己所需轨迹，不是很难

工具箱自带的关节空间的点到点的规划我也觉得不好用。您能否指导下自己如何规划的，三次插值还是五次插值还是别的什么呢

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10楼2015-10-21 07:50:12
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