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求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N）已有1人参与
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一般情况下我们知道： 要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是50ms， 那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划： qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量 qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量 drivebot(r,q)%驱动机械手 t=[0:0.05:2];%生成时间向量 [q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划 问题：如果要求规划过路径点，且不停留，到达最终点！ 请问，怎么用[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)命令来实现过多个路径点的轨迹规划？且在一定时间内完成！ 假设N=4，四个点的关节变量都已知 |
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sw20021983
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4楼2015-10-19 06:49:05