| 查看: 3873 | 回复: 10 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
[求助]
求助：关于机器人的关节空间规划轨迹问题， 如何使用 [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N） 已有1人参与
|
||
|
一般情况下我们知道： 要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是50ms， 那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划： qz=[pi/2 0.7 0 1.3 0] ;%机械手在A点的关节变量 qr=[pi 0.6 pi/2 1.2 0] ;%机械手在B点的关节变量 drivebot(r,q)%驱动机械手 t=[0:0.05:2];%生成时间向量 [q qd qdd]=jtraj(qz,qr,t);%机械手轨迹规划 问题：如果要求规划过路径点，且不停留，到达最终点！ 请问，怎么用[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)命令来实现过多个路径点的轨迹规划？且在一定时间内完成！ 假设N=4，四个点的关节变量都已知 |
回复此楼» 猜你喜欢
特殊环境先进金属材料山西省重点实验室接收硕士研究生调剂信息
已经有0人回复
-
智能制造和机器人国家科技重大专项研究团队招收调剂研究生10人
已经有0人回复
-
工程热物理与能源利用论文润色/翻译怎么收费?
已经有174人回复
-
一志愿北京科技大学 085501 348分 四级已过 求调剂
已经有0人回复
-
智能制造和机器人国家科技重大专项研究团队招收调剂研究生10人
已经有4人回复
-
青岛大学纺织服装学院-极端环境纺织材料与制品团队-招2026年考研调剂
已经有0人回复
-
求调剂建议
已经有0人回复
-
国产沪模心肺复苏：从厂家到品牌，深度剖析
已经有0人回复
-
085500机械 335求调剂
已经有0人回复
-
工科370求调剂
已经有3人回复
3楼2015-10-18 21:34:22
tingquanyin
新虫 (初入文坛)
- 应助: 1 (幼儿园)
- 金币: 3.1
- 红花: 1
- 帖子: 3
- 在线: 12.7小时
- 虫号: 3409097
- 注册: 2014-09-11
- 专业: 机器人学及机器人技术
2楼2015-10-18 16:50:37
sw20021983
木虫 (正式写手)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 3705.3
- 红花: 15
- 帖子: 853
- 在线: 110.6小时
- 虫号: 2673993
- 注册: 2013-09-20
- 性别: GG
- 专业: 制造系统与自动化
4楼2015-10-19 06:49:05
tao317594856
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1271.8
- 散金: 128
- 红花: 2
- 帖子: 232
- 在线: 153.6小时
- 虫号: 1476658
- 注册: 2011-11-04
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
5楼2015-10-20 15:39:49
