应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 程序语言 » MATLAB/Mathematica » 卡尔曼滤波
151/2返回列表12下一页
查看: 1134  |  回复: 14
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波 已有1人参与

当我的状态方程或者要估计的量发生趋势的变化，比如位移和速度模型中我的速度本来是加速运动，但是现在是减速，但是，我疑惑的是观测方程如果是用测到的数据的话肯定是可以的，但是观测方程是通过状态值加一个噪声递推来的。那我怎么来追踪这样的变化趋势呢？求大神告之。
回复此楼

» 猜你喜欢
郁闷的时候去淋一场大雨
1楼 2015-09-21 11:15:22
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

djiayong5

新虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
根据公式来，就可以了，白噪声随便定义一个比较小的就可以。

发自小木虫Android客户端
赞一下(1人) 回复此楼
2楼2015-09-21 12:29:27
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
普通回帖

遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by djiayong5 at 2015-09-21 12:29:27
根据公式来，就可以了，白噪声随便定义一个比较小的就可以。

但是公式的话观测噪声是一个随机值，一般的不是直接给一个初始值就代表这个系统启动了，那么这样的迭代下去的话趋势变化能反映出来？
赞一下 回复此楼
郁闷的时候去淋一场大雨
3楼2015-09-21 15:38:01
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

djiayong5

新虫 (正式写手)
观测噪声的方差可以近似一个值，这个值大一点的话，跟踪的敏感度会变大收敛快，小一点的话，跟踪的收敛会比较慢比较平缓。

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
4楼2015-09-21 16:08:15
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by djiayong5 at 2015-09-21 16:08:15
观测噪声的方差可以近似一个值，这个值大一点的话，跟踪的敏感度会变大收敛快，小一点的话，跟踪的收敛会比较慢比较平缓。

但是如果实际趋势变了怎么跟踪？我还是不明白，还有就是为什么方差大反而收敛快？
赞一下 回复此楼
郁闷的时候去淋一场大雨
5楼2015-09-21 20:33:23
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

djiayong5

新虫 (正式写手)
引用回帖:
5楼: Originally posted by 遗忘过去2011 at 2015-09-21 20:33:23
但是如果实际趋势变了怎么跟踪？我还是不明白，还有就是为什么方差大反而收敛快？...

实际趋势变了没关系啊，跟踪会跟着趋势变化而变化的，方差大导致自由度变大，预测值也会变化的快。

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
6楼2015-09-21 20:49:13
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
6楼: Originally posted by djiayong5 at 2015-09-21 20:49:13
实际趋势变了没关系啊，跟踪会跟着趋势变化而变化的，方差大导致自由度变大，预测值也会变化的快。
...

跟踪趋势变化而变化？比如你的加速度在系统方程是正的，但是现在是减速运动，但是你系统方程里面没变啊，继续迭代不怎么会知道呢？我就是不明白这点，它怎么根据趋势变而变的，总要有参数和原来的不一样吧，才会引起跟踪变化吧？这个问题困扰了我有些时间了，希望亲，不吝赐教。
赞一下 回复此楼
郁闷的时候去淋一场大雨
7楼2015-09-22 10:16:26
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

djiayong5

新虫 (正式写手)
状态更新方程里里不是有个卡尔曼增益嘛，看看就懂了。

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
8楼2015-09-22 10:19:25
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
增益是修正值的意思是吧，但是新息是当前时刻的观测值减去预测的估值，观测值不也是根据状态量来估计的嘛，观测方程，我现在是有一组数据，应该可以说作为观测量，前面是减小趋势，后面是增大趋势。所以才有这个问题的。
赞一下 回复此楼
郁闷的时候去淋一场大雨
9楼2015-09-22 10:28:30
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

djiayong5

新虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
遗忘过去2011: 金币+15 2015-12-30 15:08:41
引用回帖:
9楼: Originally posted by 遗忘过去2011 at 2015-09-22 10:28:30
增益是修正值的意思是吧，但是新息是当前时刻的观测值减去预测的估值，观测值不也是根据状态量来估计的嘛，观测方程，我现在是有一组数据，应该可以说作为观测量，前面是减小趋势，后面是增大趋势。所以才有这个问题 ...

真的，直接用就是啦，如果你的观测可以近似为高斯白噪声，那么趋势变化都是可以跟踪的，这是经典算法，你要相信它，你是研究什么的？

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
10楼2015-09-23 08:11:18
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 遗忘过去2011 的主题更新
151/2返回列表12下一页
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 小木虫上这么多卖论文的，真有人买论文么？感觉没必要啊 +8 Tide man 2026-08-10 9/450 2026-08-11 20:39 by beefly
[基金申请] 有时候，自然基金真的不能太认真 （我的申报经验） +3 majunge000 2026-08-11 4/200 2026-08-11 20:13 by lch2012
[基金申请] 为什么网上很多人说本周 12号出结果 +6 瞬息宇宙 2026-08-10 7/350 2026-08-11 19:25 by Tide man
[基金申请] 什么时候出结果，有咨询渠道？？？ +3 Tide man 2026-08-11 3/150 2026-08-11 17:54 by kudofaye
[基金申请] FileCode能看出啥？ +7 要乐观耀哥 2026-08-10 17/850 2026-08-11 10:50 by 要乐观耀哥
[基金申请] filecode +9 documentary 2026-08-10 9/450 2026-08-11 10:08 by wk7465
[基金申请] 基金中了 +15 laoda193707 2026-08-06 15/750 2026-08-11 00:11 by jiafei2190
[基金申请] 关于代码变化问题，想知道的进来 +17 且听虎啸 2026-08-07 24/1200 2026-08-10 18:35 by zhangduo2008
[基金申请] 静等基金结果 +5 gjjjzhong 2026-08-10 16/800 2026-08-10 17:19 by Tide man
[基金申请] 面上项目filecode邪修 +5 西山十月 2026-08-09 7/350 2026-08-10 07:32 by 仁砚薪传
[基金申请] filecode与中标关系的预测 +5 布布和一二 2026-08-07 5/250 2026-08-09 16:15 by 袁向阳007
[基金申请] 关于filecode，很负责任的告诉大家 +6 爱看书的可乐 2026-08-08 7/350 2026-08-08 22:13 by a_niu
[基金申请] 关于豆爷回答的JTJC与%2F数量 +5 yang182083 2026-08-06 7/350 2026-08-08 18:29 by zhanghaozhu
[基金申请] 关于filecode +4 布布和一二 2026-08-07 7/350 2026-08-07 22:55 by zhanghaozhu
[基金申请] 化学口download_prp&fileCode的固定段好像这几天一直没变，有变的大神么？ +3 Tide man 2026-08-07 4/200 2026-08-07 22:39 by Tide man
[基金申请] filecode变化情况 +6 布布和一二 2026-08-07 22/1100 2026-08-07 14:45 by 且听虎啸
[基金申请] 大家散了吧，后缀研究没有意义，别浪费时间了，过好目前的每一天，不要焦虑 +5 Tide man 2026-08-06 7/350 2026-08-07 13:11 by 医学老男孩
[基金申请] filecode +14 等待解的谜 2026-08-06 19/950 2026-08-07 12:20 by wlwhappy
[基金申请] filecode +8 布布和一二 2026-08-06 11/550 2026-08-06 20:41 by tangpu318
[基金申请] 影响面上的因素 +8 布布和一二 2026-08-05 11/550 2026-08-06 10:41 by 宝贝虫子
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭