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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波 已有1人参与

当我的状态方程或者要估计的量发生趋势的变化,比如位移和速度模型中我的速度本来是加速运动,但是现在是减速,但是,我疑惑的是观测方程如果是用测到的数据的话肯定是可以的,但是观测方程是通过状态值加一个噪声递推来的。那我怎么来追踪这样的变化趋势呢?求大神告之。
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郁闷的时候去淋一场大雨
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by djiayong5 at 2015-09-21 12:29:27
根据公式来,就可以了,白噪声随便定义一个比较小的就可以。

但是公式的话观测噪声是一个随机值,一般的不是直接给一个初始值就代表这个系统启动了,那么这样的迭代下去的话趋势变化能反映出来?
郁闷的时候去淋一场大雨
3楼2015-09-21 15:38:01
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djiayong5

新虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
根据公式来,就可以了,白噪声随便定义一个比较小的就可以。

发自小木虫Android客户端
2楼2015-09-21 12:29:27
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djiayong5

新虫 (正式写手)

观测噪声的方差可以近似一个值,这个值大一点的话,跟踪的敏感度会变大收敛快,小一点的话,跟踪的收敛会比较慢比较平缓。

发自小木虫Android客户端
4楼2015-09-21 16:08:15
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
4楼: Originally posted by djiayong5 at 2015-09-21 16:08:15
观测噪声的方差可以近似一个值,这个值大一点的话,跟踪的敏感度会变大收敛快,小一点的话,跟踪的收敛会比较慢比较平缓。

但是如果实际趋势变了怎么跟踪?我还是不明白,还有就是为什么方差大反而收敛快?
郁闷的时候去淋一场大雨
5楼2015-09-21 20:33:23
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