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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械设计 » 关于运动学分析
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inbluesky

新虫 (初入文坛)

[求助] 关于运动学分析

本人在做一个关于机械臂的课题，目前在做机械臂的运动学分析，分析在附件内，明显发现运动学方程有问题，但自己检查又不知道哪有错误，请教各位到底是那的问题呢？
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  • 附件 1 : 运动学方程.doc
    • 2015-03-26 15:55:12, 366.5 K

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1楼 2015-03-26 15:55:59
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love马小丹

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by inbluesky at 2015-03-26 16:45:09
改了，但是这个错误对参数没有影响...

刚发现这个移动副的坐标系建立应该是建立在下个坐标系处吧。当关节 i 是移动关节时，其轴线指向已知，但位置不确定，这时选取zi 轴与轴z i+1相交处
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4楼2015-03-26 16:56:44
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love马小丹

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
inbluesky: 金币+1, ★有帮助, 小木虫另一位牛人帮我解决了，谢谢 2015-04-08 15:52:00
你这个X2的方向不对吧，应该是水平方向与Z1\Z2均垂直的方向吧？
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2楼2015-03-26 16:30:28
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inbluesky

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 16:30:28
你这个X2的方向不对吧，应该是水平方向与Z1\Z2均垂直的方向吧？

改了，但是这个错误对参数没有影响
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3楼2015-03-26 16:45:09
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inbluesky

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
4楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 16:56:44
刚发现这个移动副的坐标系建立应该是建立在下个坐标系处吧。当关节 i 是移动关节时，其轴线指向已知，但位置不确定，这时选取zi 轴与轴z i+1相交处...

你的意思是这样吧？
这样改，参数也没有变化吧。我不知道哪个地方有错误，因为逆运动求解第一个角度只和末端的X和Y有关系，明显不对。
关于运动学分析
D-H坐标系.JPG
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5楼2015-03-26 17:14:48
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