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inbluesky

新虫 (初入文坛)

[求助] 关于运动学分析

本人在做一个关于机械臂的课题,目前在做机械臂的运动学分析,分析在附件内,明显发现运动学方程有问题,但自己检查又不知道哪有错误,请教各位到底是那的问题呢?
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  • 附件 1 : 运动学方程.doc
  • 2015-03-26 15:55:12, 366.5 K

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love马小丹

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖


感谢参与,应助指数 +1
inbluesky: 金币+1, 有帮助, 小木虫另一位牛人帮我解决了,谢谢 2015-04-08 15:52:00
你这个X2的方向不对吧,应该是水平方向与Z1\Z2均垂直的方向吧?
2楼2015-03-26 16:30:28
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inbluesky

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 16:30:28
你这个X2的方向不对吧,应该是水平方向与Z1\Z2均垂直的方向吧?

改了,但是这个错误对参数没有影响
3楼2015-03-26 16:45:09
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love马小丹

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
3楼: Originally posted by inbluesky at 2015-03-26 16:45:09
改了,但是这个错误对参数没有影响...

刚发现这个移动副的坐标系建立应该是建立在下个坐标系处吧。当关节 i 是移动关节时,其轴线指向已知,但位置不确定,这时选取zi 轴与轴z i+1相交处
4楼2015-03-26 16:56:44
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inbluesky

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
4楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 16:56:44
刚发现这个移动副的坐标系建立应该是建立在下个坐标系处吧。当关节 i 是移动关节时,其轴线指向已知,但位置不确定,这时选取zi 轴与轴z i+1相交处...

你的意思是这样吧?
这样改,参数也没有变化吧。我不知道哪个地方有错误,因为逆运动求解第一个角度只和末端的X和Y有关系,明显不对。
关于运动学分析
D-H坐标系.JPG

5楼2015-03-26 17:14:48
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love马小丹

新虫 (初入文坛)

你这底下的运算公式就不对吧,还有阿发4是不是应该是0,之前我说的X2有问题,似乎是我错了,你运算时是以零位取得值对吧
6楼2015-03-26 20:55:32
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inbluesky

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
6楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 20:55:32
你这底下的运算公式就不对吧,还有阿发4是不是应该是0,之前我说的X2有问题,似乎是我错了,你运算时是以零位取得值对吧

我是按照《机器人学导论》(美)克来格(Craig,J.J) 著,贠超 等译这本上的方法来算的,如果用其他方法应该怎么算?能否帮我做一下,谢谢。
7楼2015-03-26 21:10:32
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