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俟雨亭金虫 (小有名气)
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[交流]
机器人运动学分析的，Paul反变换 已有6人参与
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| 在机器人逆运动学分析中，大家在论文里口口声声都说，“采用Paul提出的反变换方法”，但这个Paul先生相关的论文我咋找不到啊？ |
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Paulwolf
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2楼2014-07-03 16:49:02
yangzide
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lz指的是什么机器人？ 如果是工业机器人（机械臂），而且是腕关节结构的，那么逆运动学就有封闭解，这个求法就找个机器人学的书都会有。 如果是冗余机械臂的话，情况就会比较复杂些，因为有无穷多个解，所以一般都用数值解，也有采用半解析半封闭的的方法，这个就要看具体的论文了。 lz看这个文章的这句话没有引用参考文献么？ 我百度一下查到了两个Paul： 1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划 1981：R.P.Paul（1981）出版第一本机器人学课本，“Robot Manipulator：Mathematics，Programmings and Control” |
4楼2014-07-03 23:18:29
俟雨亭
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