24小时热门版块排行榜    

北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
查看: 977  |  回复: 6

inbluesky

新虫 (初入文坛)

[求助] 关于运动学分析

本人在做一个关于机械臂的课题,目前在做机械臂的运动学分析,分析在附件内,明显发现运动学方程有问题,但自己检查又不知道哪有错误,请教各位到底是那的问题呢?
回复此楼

» 本帖附件资源列表

  • 欢迎监督和反馈:小木虫仅提供交流平台,不对该内容负责。
    本内容由用户自主发布,如果其内容涉及到知识产权问题,其责任在于用户本人,如对版权有异议,请联系邮箱:xiaomuchong@tal.com
  • 附件 1 : 运动学方程.doc
  • 2015-03-26 15:55:12, 366.5 K

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐,对您同样有帮助:

已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

love马小丹

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖


感谢参与,应助指数 +1
inbluesky: 金币+1, 有帮助, 小木虫另一位牛人帮我解决了,谢谢 2015-04-08 15:52:00
你这个X2的方向不对吧,应该是水平方向与Z1\Z2均垂直的方向吧?
2楼2015-03-26 16:30:28
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

inbluesky

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 16:30:28
你这个X2的方向不对吧,应该是水平方向与Z1\Z2均垂直的方向吧?

改了,但是这个错误对参数没有影响
3楼2015-03-26 16:45:09
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

love马小丹

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
3楼: Originally posted by inbluesky at 2015-03-26 16:45:09
改了,但是这个错误对参数没有影响...

刚发现这个移动副的坐标系建立应该是建立在下个坐标系处吧。当关节 i 是移动关节时,其轴线指向已知,但位置不确定,这时选取zi 轴与轴z i+1相交处
4楼2015-03-26 16:56:44
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

inbluesky

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
4楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 16:56:44
刚发现这个移动副的坐标系建立应该是建立在下个坐标系处吧。当关节 i 是移动关节时,其轴线指向已知,但位置不确定,这时选取zi 轴与轴z i+1相交处...

你的意思是这样吧?
这样改,参数也没有变化吧。我不知道哪个地方有错误,因为逆运动求解第一个角度只和末端的X和Y有关系,明显不对。
关于运动学分析
D-H坐标系.JPG

5楼2015-03-26 17:14:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

love马小丹

新虫 (初入文坛)

你这底下的运算公式就不对吧,还有阿发4是不是应该是0,之前我说的X2有问题,似乎是我错了,你运算时是以零位取得值对吧
6楼2015-03-26 20:55:32
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

inbluesky

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
6楼: Originally posted by love马小丹 at 2015-03-26 20:55:32
你这底下的运算公式就不对吧,还有阿发4是不是应该是0,之前我说的X2有问题,似乎是我错了,你运算时是以零位取得值对吧

我是按照《机器人学导论》(美)克来格(Craig,J.J) 著,贠超 等译这本上的方法来算的,如果用其他方法应该怎么算?能否帮我做一下,谢谢。
7楼2015-03-26 21:10:32
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 inbluesky 的主题更新
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 309求调剂 +5 刘刘刘1231 2026-04-02 6/300 2026-04-04 12:03 by asdhh1991
[考研] 考研调剂 +4 zybz冲冲冲 2026-04-03 4/200 2026-04-04 11:08 by liu823948201
[考研] 材料调剂 +11 吴棂颖! 2026-04-03 11/550 2026-04-04 09:56 by 小小树2024
[考研] 求调剂 +3 wos666 2026-04-03 3/150 2026-04-04 05:16 by gswylq
[考研] 311求调剂 +20 zchqwer 2026-04-01 22/1100 2026-04-03 22:09 by lglzsd
[考研] 调剂 +6 19945159693 2026-04-03 7/350 2026-04-03 22:04 by 啵啵啵0119
[考研] 327求调剂 +9 小卡不卡. 2026-03-29 9/450 2026-04-03 19:48 by 百灵童888
[考研] 复试调剂 +5 春日来信- 2026-04-03 5/250 2026-04-03 15:01 by buqi613
[考研] 262求调剂 +6 励志一定发文章 2026-04-02 7/350 2026-04-03 09:54 by linyelide
[考研] 0703化学 +7 goldtt 2026-04-02 9/450 2026-04-03 09:36 by 蓝云思雨
[考研] 一志愿南开大学0710生物学359求调剂 +6 兔兔兔111223314 2026-03-29 8/400 2026-04-02 22:37 by louise0220
[考研] 一志愿北京科技大学材料学硕328分求调剂 +6 1段时间 2026-03-31 7/350 2026-04-02 13:57 by 3041
[考研] 各位老师好,我的一志愿为北京科技大学085601材料专硕 +13 Koxui 2026-03-28 13/650 2026-04-02 09:35 by 哒哒哒呱呱呱
[考研] 土木304求调剂 +6 兔突突突, 2026-03-31 7/350 2026-04-02 09:06 by coolminer
[考研] 一志愿安徽大学计算机科学与技术学硕,331分求调剂 +5 蒋昌鹏qtj 2026-04-01 5/250 2026-04-02 08:10 by fxue1114
[考研] 349求调剂 +6 吃的不少 2026-04-01 6/300 2026-04-01 17:55 by JYD2011
[考研] 350求调剂 +7 阿佳~ 2026-03-31 7/350 2026-04-01 16:12 by yanflower7133
[考研] 0703一志愿南师大334求调剂 +4 seven7yu 2026-03-30 4/200 2026-04-01 16:10 by oooqiao
[考研] 288资源与环境专硕求调剂,不限专业,有学上就行 +25 lllllos 2026-03-30 26/1300 2026-04-01 09:52 by 一只好果子?
[考研] 材料工程085601数二英一335求调剂 +5 双马尾痞老板2 2026-03-31 5/250 2026-03-31 19:07 by Wang200018
信息提示
请填处理意见